[發明專利]一種貨物轉運裝卸定位方法及裝置

在審

• 申請號: 201910241429.2
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN109809131A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發明（設計）人: 陳治國;劉偉;張攀攀;梅琨;汪子洵;宋少波;柯曉樂;趙子軒;馮曄
• 申請（專利權）人: 中車長江車輛有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G67/24
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

1.一種貨物轉運裝卸定位方法，其特征在于，包括：

獲取載貨車輛所在位置對應的裝卸坐標以及轉運車輛所在位置對應的第一坐標；

根據所述第一坐標與所述裝卸坐標，計算第一坐標偏差值，其中，所述坐標偏差值為所述轉運車輛與所述載貨車輛的坐標偏差值；

根據所述第一坐標偏差值，控制所述轉運車輛向所述裝卸坐標處移動；

在所述轉運車輛向所述裝卸坐標移動完成后，獲取所述轉運車輛所在位置對應的第二坐標；

判斷所述第二坐標與所述裝卸坐標是否重合；

若否，則根據所述第二坐標與所述裝卸坐標，計算第二坐標偏差值，以根據所述第二坐標偏差值控制所述轉運車輛繼續向所述裝卸坐標處移動；

若是，則確定所述轉運車輛到達所述裝卸坐標處。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述轉運車輛上設置有定位裝置，獲取所述轉運車輛所在位置對應的第一坐標，包括：

控制所述轉運車輛上的所述定位裝置按照預設角度對預設在指定位置的參考標識進行掃描，獲得每個定位裝置的掃描數據；

根據每個定位裝置的所述掃描數據，計算所述第一坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位裝置為定位雷達，所述參考標識為感光片，其中每個所述定位雷達匹配有兩個感光片。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述轉運車輛上的所述定位裝置按照預設角度對預設在指定位置的參考標識進行掃描，獲得每個定位裝置的掃描數據，包括：

控制所述轉運車輛上的每個所述定位雷達按照預設角度對與之匹配的感光片進行掃描，獲得每個所述定位雷達的兩組掃描數據。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據每個定位裝置的所述掃描數據，計算所述第一坐標，包括：

根據其中一個所述定位雷達對應的兩組所述掃描數據，獲得所述轉運車輛當前所在位置的第一子坐標；

根據另一個所述定位雷達對應的兩組所述掃描數據，獲得所述轉運車輛當前所在位置的第二子坐標；

基于所述第一子坐標和所述第二子坐標，獲得所述第一坐標。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取載貨車輛所在位置對應的裝卸坐標，包括：

獲取所述載貨車輛根據服務器發送的任務訂單所獲得的所述裝卸坐標，其中，所述裝卸坐標為所述載貨車輛的停靠位置對應的坐標。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述載貨車輛為懸掛式單軌車輛。

8.一種貨物轉運裝卸定位裝置，其特征在于，包括：

第一坐標獲取模塊，用于獲取載貨車輛所在位置對應的裝卸坐標以及轉運車輛所在位置對應的第一坐標；

偏差值計算模塊，用于根據所述第一坐標與所述裝卸坐標，計算第一坐標偏差值，其中，所述坐標偏差值為所述轉運車輛與所述載貨車輛的坐標偏差值；

移動模塊，用于根據所述第一坐標偏差值，控制所述轉運車輛向所述裝卸坐標處移動；

第二坐標獲取模塊，用于在所述轉運車輛向所述裝卸坐標移動完成后，獲取所述轉運車輛所在位置對應的第二坐標；

判斷模塊，用于判斷所述第二坐標與所述裝卸坐標是否重合；

第一判斷子模塊，用于若否，則根據所述第二坐標與所述裝卸坐標，計算第二坐標偏差值，以根據所述第二坐標偏差值控制所述轉運車輛繼續向所述裝卸坐標處移動；

第二判斷子模塊，用于若是，則確定所述轉運車輛到達所述裝卸坐標處。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述轉運車輛上設置有定位裝置，所述第一坐標獲取模塊還用于：

控制所述轉運車輛上的所述定位裝置按照預設角度對預設在指定位置的參考標識進行掃描，獲得每個定位裝置的掃描數據；

根據每個定位裝置的所述掃描數據，計算所述第一坐標。