[發明專利]一種自動換砂臺的換砂工藝

有效

• 申請號: 201910241126.0
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN109848842B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 陳文君
• 申請（專利權）人: 上海愛仕達機器人有限公司
• 主分類號: B24B41/04
• 分類號: B24B41/04;B24B41/00;B24B49/10
• 代理公司: 上海兆豐知識產權代理事務所(有限合伙) 31241
• 代理人: 盧艷民

本發明公開了一種自動換砂臺的換砂工藝，包括檢測步驟、撕砂紙步驟、撕砂紙檢測步驟、粘砂紙步驟和粘砂紙檢測步驟。本發明的自動換砂臺的換砂工藝，可同時針對四頭打磨頭同步進行砂紙的自動檢測、自動撕砂以及自動粘砂，檢測準確率高。

技術領域

本發明涉及一種自動換砂臺的換砂工藝。

背景技術

在國內，機器人在金屬打磨拋光方面的應用還處于剛起步的狀態，起步較早的公司目前都集中技術力量在五金小件的打磨拋光相關配套產品的研發上，較常見的工作站都是機器人夾持五金小件至砂帶機或者拋光機上進行打磨拋光的應用。在國內市場，針對大型工件的打磨拋光的需求不遜于五金小件的需求，產品集中在汽車零配件、工程機械、航空航天、模具衛浴等領域，相較于五金小件的大批量低利潤，此類大型工件的產品附加值更高，具備對中高端的工作站的購買力，歸類于中高端客戶群體。對于此類工作站，基本配置是機器人、打磨頭、工作臺(固定或者旋轉式)、換刀臺、換砂臺，換刀臺用于同種產品的不同工藝或者不同產品的不同工藝進行工具的自動切換，換砂臺用于打磨工藝需要砂紙的產品進行砂紙的自動更換。

目前，國內市面上的自動換砂臺的換砂工藝基本是針對單個打磨頭進行砂紙的自動更換，無法對多個打磨頭砂紙進行同步更換，單個打磨頭的自動換砂臺的換砂工藝也包含了檢測，撕砂紙，粘砂紙三個關鍵步驟，但是市面上的自動換砂臺的換砂工藝在檢測方面，單個砂紙檢測，只能檢測砂紙的有無，而無法檢測砂紙的磨損度，且無法進行磨損度判斷，且在邏輯算法上也無撕粘砂紙的防錯邏輯，降低了撕砂紙和粘砂紙的成功率；針對自動撕砂紙，原理也是利用氣動壓緊的方式，壓緊的機構只是壓塊等形式，并不是壓針的形式，且設計的過程并未考慮砂盤和砂紙的角度。

而且，市面上換砂臺(自動粘砂紙的機構)普遍存在砂紙沾粘現象，一次性粘2～3張砂紙的情況很普遍，且是單個頭的砂紙的粘合，在功能及效用上，無法滿足客戶的使用需求。而且，目前，面上的換砂臺的撕砂紙機構撕砂紙成功率能到達90％的都少之又少，砂紙卡頓、砂紙撕破從而影響舊砂紙粘貼的現象普遍存在。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術的缺陷，提供一種自動換砂臺的換砂工藝，可同時針對四頭打磨頭同步進行砂紙的自動檢測、自動撕砂以及自動粘砂，檢測準確率高。

實現上述目的的技術方案是：一種自動換砂臺的換砂工藝，所述自動換砂臺包括底座、箱體、防塵蓋、粘砂紙機構、砂紙檢測裝置、撕砂紙機構和接砂盒，所述箱體設置在所述底座上；所述防塵蓋可開合地連接在所述箱體的頂端；所述箱體的頂端設置有粘砂安裝座，所述砂紙檢測裝置和粘砂紙機構分別設置在所述粘砂安裝座上；所述箱體的前側板的頂端設置有扯砂安裝座，且所述扯砂安裝座位于所述粘砂安裝座的正前方；所述撕砂紙機構設置在所述扯砂安裝座上，所述接砂盒可拆卸地設置在所述扯砂安裝座的前側；所述砂紙檢測裝置包括從左至右依次設置的四組傳感器，每組傳感器均包括一個檢測傳感器和一個顏色傳感器；其特征在于，所述換砂工藝包括以下步驟：

S1，檢測步驟：自動換砂臺等待接收機器人的換砂紙信號，接收到換砂紙信號后，所述防塵蓋在機器人運行的過程中同步打開，機器人夾持四頭打磨頭至所述砂紙檢測裝置進行砂紙檢測，所述四組傳感器的顏色傳感器一一對應地對所述四頭打磨頭上砂紙的新舊及有無進行判斷，判斷好后通過總線通訊將信號傳輸到機器人進行下一步流程，判斷后如不需要撕砂紙，則機器人自動運行到下一工序；判斷后如需要進行砂紙更換，則機器人將四頭打磨頭運行至所述撕砂紙機構處，進行4個頭同步撕砂紙的動作；