[發明專利]一種自動換砂臺的換砂工藝

有效

• 申請號: 201910241126.0
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN109848842B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 陳文君
• 申請（專利權）人: 上海愛仕達機器人有限公司
• 主分類號: B24B41/04
• 分類號: B24B41/04;B24B41/00;B24B49/10
• 代理公司: 上海兆豐知識產權代理事務所(有限合伙) 31241
• 代理人: 盧艷民

1.一種自動換砂臺的換砂工藝，所述自動換砂臺包括底座、箱體、防塵蓋、粘砂紙機構、砂紙檢測裝置、撕砂紙機構和接砂盒，所述箱體設置在所述底座上；所述防塵蓋可開合地連接在所述箱體的頂端；所述箱體的頂端設置有粘砂安裝座，所述砂紙檢測裝置和粘砂紙機構分別設置在所述粘砂安裝座上；所述箱體的前側板的頂端設置有扯砂安裝座，且所述扯砂安裝座位于所述粘砂安裝座的正前方；所述撕砂紙機構設置在所述扯砂安裝座上，所述接砂盒可拆卸地設置在所述扯砂安裝座的前側；所述砂紙檢測裝置包括從左至右依次設置的四組傳感器，每組傳感器均包括一個檢測傳感器和一個顏色傳感器；其特征在于，所述換砂工藝包括以下步驟：

S1，檢測步驟：自動換砂臺等待接收機器人的換砂紙信號，接收到換砂紙信號后，所述防塵蓋在機器人運行的過程中同步打開，機器人夾持四頭打磨頭至所述砂紙檢測裝置進行砂紙檢測，所述四組傳感器的顏色傳感器一一對應地對所述四頭打磨頭上砂紙的新舊及有無進行判斷，判斷好后通過總線通訊將信號傳輸到機器人進行下一步流程，判斷后如不需要撕砂紙，則機器人自動運行到下一工序；判斷后如需要進行砂紙更換，則機器人將四頭打磨頭運行至所述撕砂紙機構處，進行4個頭同步撕砂紙的動作；

S2，撕砂紙步驟：機器人將四頭打磨頭運行到所述撕砂紙機構處，進行撕砂紙操作；所述撕砂紙機構包括從左至右依次設置的四個撕砂組件，每個撕砂組件均包括安裝封板、扯砂壓板、扯砂氣缸、扯砂推板、插針安裝塊和壓緊氣缸，所述安裝封板固定在所述扯砂安裝座上，所述扯砂壓板設置在所述安裝封板的后上方，所述扯砂推板設置在所述安裝封板上；所述扯砂氣缸和壓緊氣缸分別固定在所述安裝封板的底部；所述扯砂氣缸與所述扯砂推板相連，所述扯砂氣缸驅動所述扯砂推板前后運動；所述插針安裝塊設置在所述安裝封板和扯砂壓板之間，且所述插針安裝塊與所述扯砂推板相連；所述插針安裝塊的前端并排設置有若干插針，所述插針的前端呈錐形；所述壓緊氣缸與所述插針安裝塊相連，所述壓緊氣缸驅動所述插針安裝塊上下運動；所述四個撕砂組件的插針在扯砂氣缸和壓緊氣缸的驅動下一一對應地插入并壓緊在所述四頭打磨頭的砂盤與砂紙的粘貼面，砂紙撕掉的過程中所述機器人控制四頭打磨頭慢速順時針旋轉，從而輔助撕掉砂紙；

S3，撕砂紙檢測步驟：砂紙撕掉后，機器人會再次運行至所述砂紙檢測裝置，進行砂紙檢測，所述檢測傳感器如果檢測到四頭打磨頭任意一頭的砂紙未完全撕掉，返回步驟S2執行撕砂紙步驟；如果檢測到四頭打磨頭上的砂紙全部撕掉，將會執行砂紙粘貼的流程；

S4，粘砂紙步驟：機器人將四頭打磨頭運行到所述粘砂紙機構處，進行砂紙粘貼操作，所述粘砂紙機構包括一前一后設置的兩組砂紙放置組件，每組砂紙放置組件均包括一個砂紙分離安裝板和四個砂紙存放槽，所述砂紙分離安裝板嵌入在所述粘砂安裝座的頂端；所述四個砂紙存放槽從左至右依次設置在所述砂紙分離安裝板上，每個砂紙存放槽內設置有放砂盤，每個砂紙存放槽的底部設置有一個頂砂氣缸，所述頂砂氣缸驅動所述放砂盤上下運動；當機器人運行至粘砂紙機構處時，所述四頭打磨頭一一對應地位于所述四個砂紙存放槽內放砂盤的正上方，所述四頭打磨頭與放砂盤之間的距離為5mm，所述機器人發送粘貼砂紙的指令給所述頂砂氣缸，所述放砂盤由相應的頂砂氣缸驅動同步上升至砂紙粘貼位，進行砂紙粘貼，粘貼完成后所述機器人下移，由防粘砂機構剔除多余的砂紙；

S5，粘砂紙檢測步驟：粘貼砂紙后所述機器人再次運行至所述砂紙檢測裝置進行砂紙檢測，所述檢測傳感器如果檢測到四頭打磨頭的任意一個打磨頭未粘好砂紙，返回步驟S4執行粘砂紙步驟；如果檢測到四頭打磨頭上的砂紙全部粘好，將會執行后續工序。

2.根據權利要求1所述的一種自動換砂臺的換砂工藝，其特征在于，每個砂紙存放槽內均布有四根豎向設置的導向柱；每個砂紙存放槽內水平設置有一個頂砂板，所述頂砂板位于所述四根導向柱中間，每個砂紙存放槽內的放砂盤位于相應的頂砂板的正上方；所述頂砂氣缸與相應的頂砂板相連；所述頂砂氣缸驅動所述頂砂板上下運動，所述頂砂板帶動所述放砂盤在所述四根導向柱的中間上下運動；每組砂紙放置組件對應的四個頂砂氣缸同步運動。

3.根據權利要求2所述的一種自動換砂臺的換砂工藝，其特征在于，每組砂紙放置組件的四個砂紙存放槽內放置同種目數的背絨砂紙；

且一組砂紙放置組件的四個砂紙存放槽內放置的砂紙的目數與另一組砂紙放置組件的四個砂紙存放槽內放置的砂紙的目數不同。