[發明專利]一種車輛跟蹤的方法及裝置

在審

• 申請號: 201910239369.0
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN110059578A
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 楊梟
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉佳;王寶筠

本申請提供了一種車輛跟蹤的方法，所述方法包括：通過預設識別算法識別所述目標車輛的位置，獲取所述目標車輛當前時刻的第一車輛框圖；通過所述預設識別算法控制預設跟蹤算法開始跟蹤所述目標車輛的位置，獲取所述目標車輛當前時刻的第二車輛框圖；計算所述第一車輛框圖和所述第二車輛框圖的重復率，判斷若所述重復率大于或等于預設閾值，根據所述第一車輛框圖和所述第二車輛框圖確定當前時刻的目標車輛框圖。利用本申請提供的方法，能夠有效提高跟蹤目標車輛時的連續性，避免目標車輛的丟失。本申請還提供了一種車輛跟蹤的裝置。

技術領域

本申請涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種車輛跟蹤的方法及裝置。

背景技術

隨著城市化進程的不斷加快，城市道路交通系統的智能化逐步成為研究熱點，車輛的跟蹤技術作為交通監測系統的一個重要組成部分，也成為了一個重要的研究內容，現有技術中對車輛進行跟蹤時一般采用跟蹤算法。

所述跟蹤算法，包括有檢測模塊和跟蹤模塊，需要先通過前端的檢測模塊檢測目標車輛，一般通過檢測模塊檢測下一幀預測位置是否是目標車輛，然后再使用新的檢測結果去更新訓練集進而更新檢測模塊，而在訓練檢測模塊時一般選取目標車輛所在區域為正樣本，目標車輛的周圍區域為負樣本，當檢測到所述目標車輛后，跟蹤模塊開始工作，但當所述目標車輛被遮擋時，具體可以參見圖1所示的場景，在拍攝視頻中目標車輛被障礙車輛(還可以為行人、樹木或其它建筑設施等)阻擋，導致從所述拍攝視頻中不能獲取完整的目標車輛，或可以參見圖2所示的場景，此時在拍攝視頻中目標車輛的部分車身被樹木遮擋，導致拍攝視頻中的目標車輛被分隔為兩部分，還可以參見圖3所示的場景，當無人機航拍或者安裝在高處的攝像裝置拍攝視頻時，視頻中的目標車輛被數、限高桿等障礙物遮擋或者分隔，出現類似上述情況時跟蹤模塊往往不能正確判定目標車輛的位置，很容易出現目標車輛的丟失。具體的原因是由于此時目標車輛被障礙物遮擋后，當前的正樣本中摻入了所述障礙物所在區域，造成了樣本的污染，使得檢測模塊將所述障礙物的樣本作為訓練樣本，導致所述檢測模塊可能會在所述目標車輛未被完全遮擋的情況下，將所述障礙物錯誤的確定為目標車輛，進而進行對所述障礙物的跟蹤，發生丟失目標車輛的現象。

發明內容

為了解決現有技術存在的上述技術問題，本申請提供了一種車輛跟蹤的方法及裝置，能夠有效提高跟蹤目標車輛時的連續性，避免目標車輛的丟失。

本申請實施例提供了一種車輛跟蹤的方法，應用于追蹤視頻中的目標車輛，所述方法包括：

通過預設識別算法識別所述目標車輛的位置，獲取所述目標車輛當前時刻的第一車輛框圖；

通過所述預設識別算法控制預設跟蹤算法開始跟蹤所述目標車輛的位置，獲取所述目標車輛當前時刻的第二車輛框圖；

計算所述第一車輛框圖和所述第二車輛框圖的重復率，判斷若所述重復率大于或等于預設閾值，根據所述第一車輛框圖和所述第二車輛框圖確定當前時刻的目標車輛框圖。

可選的，所述通過所述預設識別算法控制預設跟蹤算法開始跟蹤所述目標車輛的位置包括：

所述預設識別算法通過將所述第一車輛框圖作為所述預設跟蹤算法的初值以控制所述預設跟蹤算法開始跟蹤所述目標車輛的位置。

可選的，所述重復率為所述第一車輛框圖和所述第二車輛框圖的重復面積與框圖總面積的比值；所述框圖總面積等于所述第一車輛框圖與所述第二車輛框圖的面積之和減去所述第一車輛框圖和所述第二車輛框圖的重復面積。

可選的，若所述重復率小于預設閾值，所述方法還包括：

控制所述預設跟蹤算法停止跟蹤所述目標車輛的位置；

將所述第一車輛框圖確定為所述當前時刻的目標車輛框圖。

可選的，若所述預設識別算法無法識別到所述目標車輛，而所述預設跟蹤算法能夠獲取所述第二車輛框圖，或，