[發明專利]一種車輛跟蹤的方法及裝置

在審

• 申請號: 201910239369.0
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN110059578A
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 楊梟
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉佳;王寶筠

1.一種車輛跟蹤的方法，其特征在于，應用于追蹤視頻中的目標車輛，所述方法包括：

通過預設識別算法識別所述目標車輛的位置，獲取所述目標車輛當前時刻的第一車輛框圖；

通過所述預設識別算法控制預設跟蹤算法開始跟蹤所述目標車輛的位置，獲取所述目標車輛當前時刻的第二車輛框圖；

計算所述第一車輛框圖和所述第二車輛框圖的重復率，判斷若所述重復率大于或等于預設閾值，根據所述第一車輛框圖和所述第二車輛框圖確定當前時刻的目標車輛框圖。

2.根據權利要求1所述的車輛跟蹤的方法，其特征在于，所述通過所述預設識別算法控制預設跟蹤算法開始跟蹤所述目標車輛的位置包括：

所述預設識別算法通過將所述第一車輛框圖作為所述預設跟蹤算法的初值以控制所述預設跟蹤算法開始跟蹤所述目標車輛的位置。

3.根據權利要求1所述的車輛跟蹤的方法，其特征在于，所述重復率為所述第一車輛框圖和所述第二車輛框圖的重復面積與框圖總面積的比值；所述框圖總面積等于所述第一車輛框圖與所述第二車輛框圖的面積之和減去所述第一車輛框圖和所述第二車輛框圖的重復面積。

4.根據權利要求1所述的車輛跟蹤的方法，其特征在于，若所述重復率小于預設閾值，所述方法還包括：

控制所述預設跟蹤算法停止跟蹤所述目標車輛的位置；

將所述第一車輛框圖確定為所述當前時刻的目標車輛框圖。

5.根據權利要求1所述的車輛跟蹤的方法，其特征在于，若所述預設識別算法無法識別到所述目標車輛，而所述預設跟蹤算法能夠獲取所述第二車輛框圖，或，

所述預設跟蹤算法無法跟蹤所述目標車輛時，判定所述目標車輛被障礙物遮擋，所述方法還包括：

根據所述目標車輛開始被所述障礙物遮擋前預設數目幀視頻圖像中所述目標車輛的偏移信息獲取所述目標車輛的運行速度與運行方向；

根據所述目標車輛的運行速度與運行方向預測車輛的出現位置。

6.根據權利要求5所述的車輛跟蹤的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述目標車輛開始被障礙物遮擋時控制所述預設跟蹤算法停止跟蹤所述目標車輛的位置；

通過所述預設識別算法識別所述目標車輛是否重新出現，并在所述目標車輛重新出現時識別所述目標車輛的位置以獲取所述目標車輛的所述第一車輛框圖。

7.根據權利要求6所述的車輛跟蹤的方法，其特征在于，若判斷所述目標車輛重新出現，所述方法還包括：

通過所述預設識別算法控制所述預設跟蹤算法再次開始跟蹤所述目標車輛的位置。

8.一種車輛跟蹤的裝置，其特征在于，所述裝置包括：第一獲取單元、第二獲取單元、確定單元；

所述第一獲取單元，用于通過預設識別算法識別所述目標車輛的位置，獲取所述目標車輛當前時刻的第一車輛框圖；

所述第二獲取單元，用于通過所述預設識別算法控制預設跟蹤算法開始跟蹤所述目標車輛的位置，獲取所述目標車輛當前時刻的第二車輛框圖；

所述確定單元，用于計算所述第一車輛框圖和所述第二車輛框圖的重復率，判斷若所述重復率大于或等于預設閾值，根據所述第一車輛框圖和所述第二車輛框圖確定當前時刻的目標車輛框圖。

9.根據權利要求8所述的車輛跟蹤的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：第一控制單元和第三獲取單元；

所述第一控制單元，用于控制所述預設跟蹤算法停止跟蹤所述目標車輛的位置；

所述第三獲取單元，用于將所述第一車輛框圖確定為所述當前時刻的所述目標車輛框圖。

10.根據權利要求8所述的車輛跟蹤的方法，其特征在于，所述裝置還包括：第二控制單元和第四獲取單元；

所述第二控制單元，用于在所述目標車輛開始被障礙物遮擋時控制所述預設跟蹤算法停止跟蹤所述目標車輛的位置；

所述第四獲取單元，用于通過所述預設識別算法識別所述目標車輛是否重新出現，并在所述目標車輛重新出現時識別所述目標車輛的位置以獲取所述目標車輛的所述第一車輛框圖。