[發(fā)明專利]一種焊接操作檢測方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910236945.6
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN109865968B
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設計）人: 李錚錚;李卓
• 申請（專利權）人: 熱魔美國公司;北京仕邁創(chuàng)工貿有限責任公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 劉昕;南霆

1.一種焊接操作檢測方法，其特征在于，包括：

采集目標焊點的第一狀態(tài)數(shù)據(jù)；

在通過焊接設備對所述目標焊點進行焊接操作后，采集所述目標焊點經過所述焊接操作后的第二狀態(tài)數(shù)據(jù)；

基于所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述目標焊點是否焊接完畢；

其中，在采集目標焊點的第一狀態(tài)數(shù)據(jù)之前，還包括：連續(xù)兩次對采集的送錫絲裝置上送錫嘴外露的焊錫絲狀態(tài)進行比對，來確定送錫絲裝置是否處于正常工作狀態(tài)，以確定焊接設備是否可執(zhí)行焊接操作；

焊接設備的送錫絲裝置的工作狀態(tài)檢測方法具體如下：在所述焊接設備焊接完N個焊點后，采集所述焊接設備的送錫絲裝置上送錫嘴外露的焊錫絲的初始狀態(tài)信息，N為大于零的正整數(shù)；

在所述焊接設備執(zhí)行焊錫絲回退操作后，采集所述焊接設備的送錫絲裝置上送錫嘴外露的焊錫絲的當前狀態(tài)信息；

確定所述初始狀態(tài)信息和所述當前狀態(tài)信息的第二相似度值；

若所述第二相似度值小于等于第二預設值，則確定所述焊接設備可執(zhí)行焊接操作；所述焊接設備為焊接機器人；所述初始狀態(tài)信息以及所述當前狀態(tài)信息均為外露的焊錫絲的長度。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)均為數(shù)值數(shù)據(jù)；

基于所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述目標焊點是否焊接完畢，包括：

比較所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)；

確定所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)的數(shù)值與所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)的數(shù)值之間的差值是否大于等于閾值；

若所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)的數(shù)值與所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)的數(shù)值之間的差值大于等于閾值，則確定所述目標焊點焊接完畢。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，

基于所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述目標焊點是否焊接完畢，包括：

若所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)的數(shù)值與所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)的數(shù)值之間的差值小于閾值，則生成告警信息。

4.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集目標焊點的第一狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括：

通過激光測高的方式，采集所述目標焊點的原始高度值；

所述在通過焊接設備對所述目標焊點進行焊接操作后，采集所述目標焊點經過所述焊接操作后的第二狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括：

在通過焊接設備對所述目標焊點進行焊接操作后，通過激光測高的方式，采集所述目標焊點的更新高度值。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述閾值為0.5~10mm中的任一值。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)均為圖像數(shù)據(jù)；

基于所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述目標焊點是否焊接完畢，包括：

確定所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)的第一差異度值；

若所述第一差異度值大于等于第一預設值，則確定所述目標焊點焊接完畢。

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，

基于所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述目標焊點是否焊接完畢，包括：

若所述第一差異度值小于第一預設值，則生成告警信息。

8.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一預設值為40~100%中的任一值；所述第二預設值為0~70%中的任一值。

9.一種焊接設備的焊接操作檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

第一采集模塊，用于采集目標焊點的第一狀態(tài)數(shù)據(jù)；

第二采集模塊，用于在通過焊接設備對所述目標焊點進行焊接操作后，采集所述目標焊點經過所述焊接操作后的第二狀態(tài)數(shù)據(jù)；

確定模塊，用于基于所述第一狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述第二狀態(tài)數(shù)據(jù)，確定所述目標焊點是否焊接完畢；

在第一采集模塊采集目標焊點的第一狀態(tài)數(shù)據(jù)之前，連續(xù)兩次對采集的送錫絲裝置上送錫嘴外露的焊錫絲狀態(tài)進行比對，來確定送錫絲裝置是否處于正常工作狀態(tài)，以確定焊接設備是否可執(zhí)行焊接操作；

具體地，所述焊接設備的焊接操作檢測系統(tǒng)還包括：第三采集模塊，用于在所述焊接設備焊接完N個焊點后，采集所述焊接設備的送錫絲裝置上送錫嘴外露的焊錫絲的初始狀態(tài)信息，N為大于零的正整數(shù)；

第四采集模塊，用于在所述焊接設備執(zhí)行焊錫絲回退操作后，采集所述焊接設備的送錫絲裝置上送錫嘴外露的焊錫絲的當前狀態(tài)信息；

第二確定模塊，用于確定所述初始狀態(tài)信息和所述當前狀態(tài)信息的第二相似度值；

第三確定模塊，用于若所述第二相似度值小于等于第二預設值，則確定所述焊接設備可執(zhí)行焊接操作；所述焊接設備為焊接機器人；所述初始狀態(tài)信息以及所述當前狀態(tài)信息均為外露的焊錫絲的長度。