[發(fā)明專利]一種載有智能車底盤系統(tǒng)的機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910230376.4
• 申請日: 2019-03-26
• 公開（公告）號: CN109940587A
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉瑋;厲馮鵬;耿龍偉;林鑫焱
• 申請（專利權(quán)）人: 鹽城工學(xué)院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

本發(fā)明涉及一種載有智能車底盤系統(tǒng)的機(jī)器人，包括控制器、轉(zhuǎn)向裝置、車輪驅(qū)動裝置、角度傳感器和視覺系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向裝置用于控制機(jī)器人車輪轉(zhuǎn)向，車輪驅(qū)動裝置用于驅(qū)動車輪旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，角度傳感器用于檢測車輪旋轉(zhuǎn)角度，視覺系統(tǒng)用于收集圖像并與目標(biāo)圖像進(jìn)行比對，轉(zhuǎn)向裝置、車輪驅(qū)動裝置、角度傳感器與視覺系統(tǒng)均與控制器連接，控制器根據(jù)目標(biāo)圖像所在位置進(jìn)行路徑規(guī)劃，同時(shí)驅(qū)動車輪驅(qū)動裝置驅(qū)動車輪運(yùn)動。本發(fā)明中的機(jī)器人成本低，自動化程度高，可根據(jù)實(shí)際情況自動規(guī)劃路徑，并能夠在行駛過程中調(diào)整行駛路線。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種智能機(jī)器人，尤其涉及一種載有智能車底盤系統(tǒng)的機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人包括一切模擬人類行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類工作。理想中的高仿真機(jī)器人是高級整合控制論、機(jī)械電子、計(jì)算機(jī)與人工智能、材料學(xué)和仿生學(xué)的產(chǎn)物，目前科學(xué)界正在向此方向研究開發(fā)。機(jī)器人的高智能化稱為一種必然的趨勢，現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人大多為沿設(shè)定路徑行駛，現(xiàn)有技術(shù)中雖也存在可根據(jù)實(shí)際情況自動規(guī)劃路徑的機(jī)器人，但成本較高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)中自動規(guī)劃路徑的機(jī)器人成本高，未得到大范圍普及的問題，提供了一種載有智能車底盤系統(tǒng)的機(jī)器人。

本發(fā)明所采取的方案為：一種載有智能車底盤系統(tǒng)的機(jī)器人，包括控制器、轉(zhuǎn)向裝置、車輪驅(qū)動裝置、角度傳感器和視覺系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向裝置用于控制機(jī)器人車輪轉(zhuǎn)向，所述車輪驅(qū)動裝置用于驅(qū)動車輪旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，所述角度傳感器用于檢測所述車輪旋轉(zhuǎn)角度，所述視覺系統(tǒng)用于收集圖像并與目標(biāo)圖像進(jìn)行比對，所述轉(zhuǎn)向裝置、車輪驅(qū)動裝置、角度傳感器與視覺系統(tǒng)均與所述控制器連接，所述控制器根據(jù)所述目標(biāo)圖像所在位置進(jìn)行路徑規(guī)劃，同時(shí)驅(qū)動所述車輪驅(qū)動裝置驅(qū)動所述車輪運(yùn)動。

進(jìn)一步的，所述控制器連接有紅外感應(yīng)裝置，所述紅外感應(yīng)裝置用于感應(yīng)障礙物，當(dāng)所述紅外感應(yīng)裝置將障礙物的位置信息傳遞至控制器后，所述控制器根據(jù)位置信息重新規(guī)劃路徑，同時(shí)啟動所述轉(zhuǎn)向裝置調(diào)整車輪轉(zhuǎn)向，通過所述角度傳感器向所述轉(zhuǎn)向裝置反饋所述車輪旋轉(zhuǎn)角度。

進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)向裝置包括有兩組，第一組用于控制前輪轉(zhuǎn)向，另一組用于控制后輪轉(zhuǎn)向。

進(jìn)一步的，所述角度傳感器設(shè)置有兩組，第一組用于檢測前輪旋轉(zhuǎn)角度，第二組用于檢測后輪旋轉(zhuǎn)角度。

進(jìn)一步的，所述視覺系統(tǒng)包括圖像采集裝置和圖像處理裝置，所述圖像采集裝置為攝像頭，所述圖像處理裝置將所述圖像采集裝置采集到的圖像與目標(biāo)圖像比對，并將圖像信息傳遞至所述控制器。

進(jìn)一步的，還包括超聲波測距裝置，所述超聲波測距裝置與所述視覺系統(tǒng)結(jié)合判斷目標(biāo)圖像位置并將信息傳遞至控制器。

本發(fā)明所產(chǎn)生的有益效果包括：本發(fā)明中的機(jī)器人成本低，自動化程度高，可根據(jù)實(shí)際情況自動規(guī)劃路徑，并能夠在行駛過程中調(diào)整行駛路線。

附圖說明

圖1 本發(fā)明中機(jī)器人的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)的解釋說明，但應(yīng)當(dāng)理解為本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受具體實(shí)施方式的限制。

如圖1所示，本發(fā)明中的一種載有智能車底盤系統(tǒng)的機(jī)器人，包括控制器、轉(zhuǎn)向裝置、車輪驅(qū)動裝置、角度傳感器和視覺系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向裝置用于控制機(jī)器人車輪轉(zhuǎn)向，所述車輪驅(qū)動裝置用于驅(qū)動車輪旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，所述角度傳感器用于檢測所述車輪旋轉(zhuǎn)角度，所述視覺系統(tǒng)用于收集圖像并與目標(biāo)圖像進(jìn)行比對，所述轉(zhuǎn)向裝置、車輪驅(qū)動裝置、角度傳感器與視覺系統(tǒng)均與所述控制器連接，所述控制器根據(jù)所述目標(biāo)圖像所在位置進(jìn)行路徑規(guī)劃，同時(shí)驅(qū)動所述車輪驅(qū)動裝置驅(qū)動所述車輪運(yùn)動。