[發(fā)明專利]識(shí)別交通空間中的對(duì)象的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910226064.6
• 申請(qǐng)日: 2019-03-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110322727B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: D·博爾科夫斯基;D·薩辛;P·馬爾凱維奇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: APTIV技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/16
• 分類號(hào): G08G1/16;G06K9/62;G01S13/93;G01S7/41
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 師瑋;黃綸偉

識(shí)別交通空間中的對(duì)象的方法。一種借助于設(shè)置在宿主車輛處或宿主車輛中的傳感器系統(tǒng)來(lái)識(shí)別交通空間中的對(duì)象的方法，該方法包括以下步驟：確定由所述傳感器系統(tǒng)檢測(cè)到的多個(gè)對(duì)象表面位點(diǎn)在車輛坐標(biāo)系中的位置；借助于聚類算法將所確定的對(duì)象表面位點(diǎn)位置指派給至少一個(gè)檢測(cè)結(jié)果組，其中，所述聚類算法使用限定閾值距離的聚類區(qū)域；以及通過(guò)確定屬于同一檢測(cè)結(jié)果組的對(duì)象表面位點(diǎn)位置形成單個(gè)對(duì)象的一部分來(lái)識(shí)別至少一個(gè)對(duì)象。在變換處理中變換所確定的對(duì)象表面位點(diǎn)位置，并將所述聚類算法應(yīng)用至經(jīng)變換的對(duì)象表面位點(diǎn)位置。所述變換處理包括定向縮放步驟，該定向縮放步驟使所述聚類區(qū)域在所述車輛坐標(biāo)系中呈現(xiàn)非圓形。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種借助于設(shè)置在宿主車輛(host vehicle)處或宿主車輛中的傳感器系統(tǒng)來(lái)標(biāo)識(shí)交通空間中的對(duì)象的方法，該方法包括以下步驟：

確定由傳感器系統(tǒng)檢測(cè)到的多個(gè)對(duì)象表面位點(diǎn)(spot)在車輛坐標(biāo)系中的位置，

借助于聚類算法將所確定的對(duì)象表面位點(diǎn)位置指派給至少一個(gè)檢測(cè)結(jié)果組，其中，該聚類算法使用限定閾值距離的聚類區(qū)域，以及

通過(guò)確定屬于同一檢測(cè)結(jié)果組的對(duì)象表面位點(diǎn)位置形成單個(gè)對(duì)象的一部分來(lái)標(biāo)識(shí)至少一個(gè)對(duì)象。

背景技術(shù)

現(xiàn)代機(jī)動(dòng)車輛通常配備有高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)，如車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、車道變換輔助系統(tǒng)、主動(dòng)制動(dòng)輔助系統(tǒng)等。這種系統(tǒng)通常需要可靠地標(biāo)識(shí)存在于宿主車輛的環(huán)境中的對(duì)象(諸如護(hù)欄、其它車輛或行人)。設(shè)置在宿主車輛處或宿主車輛中的傳感器系統(tǒng)可以包括雷達(dá)或激光感知系統(tǒng)。這種系統(tǒng)通常輸出多個(gè)“單個(gè)檢測(cè)結(jié)果”，即，可以作為對(duì)象表面點(diǎn)(point)處理的相對(duì)小的對(duì)象表面位點(diǎn)的位置。為了基于單個(gè)檢測(cè)結(jié)果區(qū)別分離的對(duì)象，必須找到檢測(cè)結(jié)果組。然后可以近似真實(shí)對(duì)象的形狀—例如通過(guò)基于屬于同一組的對(duì)象在地平面上創(chuàng)建折線。

聚類算法是用于在大量數(shù)據(jù)中尋找組的公知算法。在聚類期間，檢查某個(gè)點(diǎn)的距離是否低于相鄰點(diǎn)的閾值距離。如果是這樣，則將這些點(diǎn)指派給同一組。基于分組的檢測(cè)結(jié)果，高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)知道交通空間的哪個(gè)部分已被占用以及哪些對(duì)象之間有足夠的空間可以通過(guò)。適當(dāng)?shù)木垲愄幚韺?duì)于高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)的可接受性能來(lái)說(shuō)是至關(guān)重要的。

然而，在實(shí)踐中，難以正確標(biāo)識(shí)在交通空間中存在的對(duì)象。例如，在高速公路行駛期間，來(lái)自護(hù)欄的反射數(shù)量可能相當(dāng)?shù)停绕涫窃谙嗑嗨拗鬈囕v較遠(yuǎn)的縱向距離處。造成這個(gè)問(wèn)題的原因是護(hù)欄的平滑度、不利的反射角以及較遠(yuǎn)的感測(cè)距離。因此，與某個(gè)護(hù)欄有關(guān)的檢測(cè)結(jié)果通常以這樣的方式分布：檢測(cè)結(jié)果之間的距離大于聚類區(qū)域的半徑。因此，護(hù)欄的近似形狀可能是不完整的。具體地，護(hù)欄的形狀可能包含間隙，甚或只是地平面上的一組未連接的點(diǎn)。這是有問(wèn)題的，因?yàn)閷?duì)應(yīng)的高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)可能假定在實(shí)際存在障礙物的地方存在空閑空間。例如，高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)可能錯(cuò)誤地指示可以通過(guò)處于兩個(gè)未連接的檢測(cè)結(jié)果之間的間隙中的護(hù)欄。此外，如果真實(shí)護(hù)欄包含相對(duì)較短的間隙，那么最好將該間隙封閉，即，將該間隙視為不可行駛的空間，因?yàn)樵谳^高的速度時(shí)，由于宿主車輛的動(dòng)力學(xué)，宿主車輛不可能采取急轉(zhuǎn)彎并行駛通過(guò)該間隙。

為了避免這個(gè)問(wèn)題，可以例如通過(guò)增大聚類半徑來(lái)擴(kuò)大聚類區(qū)域。然而，該動(dòng)作可能導(dǎo)致封閉實(shí)際存在的間隙，例如，導(dǎo)致封閉道路的左右護(hù)欄之間的間隙。在這種情況下，指示道路上的虛假障礙物，這是不希望的并且甚至可能招致潛在的危險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種標(biāo)識(shí)交通空間中的對(duì)象的方法，即使在不利的情況下，所述方法也提供不同對(duì)象之間的可靠辨別。

根據(jù)本發(fā)明，所述目的是通過(guò)一種識(shí)別交通空間中的對(duì)象的方法來(lái)滿足的。

根據(jù)本發(fā)明，在變換處理中變換所確定的對(duì)象表面位點(diǎn)位置，并將聚類算法應(yīng)用至經(jīng)變換的對(duì)象表面位點(diǎn)位置，其中，所述變換處理包括定向縮放步驟，該定向縮放步驟使聚類區(qū)域在車輛坐標(biāo)系中呈現(xiàn)非圓形。