[發明專利]識別交通空間中的對象的方法

有效

• 申請號: 201910226064.6
• 申請日: 2019-03-25
• 公開（公告）號: CN110322727B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: D·博爾科夫斯基;D·薩辛;P·馬爾凱維奇
• 申請（專利權）人: APTIV技術有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G06K9/62;G01S13/93;G01S7/41
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 師瑋;黃綸偉

1.一種借助于設置在宿主車輛(19)處或宿主車輛(19)中的傳感器系統(17)來識別交通空間(15)中的對象(20)的方法，該方法包括以下步驟：

確定由所述傳感器系統(17)檢測到的多個對象表面位點在車輛坐標系(25)中的位置(37)；

借助于聚類算法將所確定的對象表面位點位置(37)指派給至少一個檢測結果組，其中，所述聚類算法使用限定閾值距離的聚類區域(43)；以及

通過確定屬于同一檢測結果組的對象表面位點位置(37)形成單個對象的一部分來識別至少一個對象(20)，

其中，在變換處理中變換所確定的對象表面位點位置(37)，并將所述聚類算法應用至經變換的對象表面位點位置(57)，其中，所述變換處理包括定向縮放步驟，該定向縮放步驟使所述聚類區域(43)在所述車輛坐標系(25)中呈現非圓形。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述定向縮放步驟使所述聚類區域(43)在所述車輛坐標系(25)中呈現橢圓形，其中，橢圓聚類區域(43)的縱軸(45)相應地沿著所述宿主車輛(19)的縱軸(35)或者沿著所述宿主車輛(19)的假定行駛方向(47)延伸。

3.根據權利要求1或權利要求2所述的方法，其特征在于，將利用圓形聚類區域(11)的所述聚類算法應用至經變換的對象表面位點位置(57)。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對象表面位點位置(37)相應地包括第一笛卡爾坐標和第二笛卡爾坐標，其中，所述第一笛卡爾坐標和所述第二笛卡爾坐標在所述定向縮放步驟中被不同地縮放。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述定向縮放步驟中，所述對象表面位點位置(37)的所述第一笛卡爾坐標除以大于1的比例因子。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一笛卡爾坐標對應于沿著所述宿主車輛(19)的縱軸(35)或者所述宿主車輛(19)的行駛方向(47)延伸的坐標軸(31)。

7.根據權利要求5或權利要求6所述的方法，其特征在于，確定所述宿主車輛(19)的車速并且根據所確定的車速來選擇所述比例因子。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述比例因子被限定成所確定的車速的函數，其中，所確定的車速的函數至少分段地隨著車速的增加而增加。

9.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，根據相應的對象表面位點位置(37)相對于所述宿主車輛(19)的距離來選擇所述比例因子。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述比例因子被限定成所述距離的函數，其中，所述距離的函數至少分段地隨著距離的增加而增加。

11.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述變換處理包括矯直步驟，該矯直步驟相對于所述宿主車輛(19)的縱軸(35)沿橫向使位置移位，使得所述交通空間(15)的車道中的曲線被矯直。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，所述矯直步驟基于恒定曲率半徑。

13.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，所述矯直步驟基于從曲線坐標系到笛卡爾坐標系的坐標變換。

14.一種從機動車輛(19)識別對象(20)的系統，其中，所述系統包括要設置在所述機動車輛(19)處或所述機動車輛(19)中的傳感器系統(17)以及用于處理所述傳感器系統(17)的輸出信號的電子處理裝置，其特征在于，所述電子處理裝置被配置成執行根據前述權利要求中任一項所述的方法。

15.一種具有包括可執行程序代碼的計算機程序的計算機存儲介質，該可執行程序代碼在被執行時執行根據權利要求1至13中任一項所述的方法。