[發明專利]一種履帶農機電驅動系統總成及其控制方法

有效

• 申請號: 201910222719.2
• 申請日: 2019-03-22
• 公開（公告）號: CN109878346B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 袁堅
• 申請（專利權）人: 湖南中成動力科技有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 娜拉

本發明提供了一種履帶農機電驅動控制方法和包括一種履帶農機電驅動控制方法的系統總成，包括整車控制器、主電機控制器、從電機控制器、主驅動組和從驅動組，整車控制器發送脈沖信號至所述主電機控制器，主電機控制器接收脈沖信號后控制主驅動組輸出第一速度，從電機控制器控制從驅動組輸出第二速度，本發明克服了在泥濘路段農機行駛困難的問題，該系統結構簡單，實用性強。

技術領域

本發明涉電動農機領域，尤其涉及一種履帶農機電驅動系統總成及其控制方法。

背景技術

農機作業的路況都是泥濘、松軟的路面，采用履帶可減少路面的壓力，防止陷入到路面內，具有更強的抓地能力。目前，履帶式農機的動力多數是采用柴油機驅動，具有噪聲大、尾氣排放量多的缺點。采用電驅動農機可實現零排放、駕駛靜謐性更優，尤其適用于大棚種植、生態農莊等綠色環保的種植產業。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種履帶農機電驅動系統總成及其控制方法，旨在解決農機在泥濘土地上行駛困難的問題。

為實現上述目的，本發明提出的一種履帶農機電驅動控制方法，包括整車控制器向主電機控制器發出轉速環指令，使得所述主電機控制器根據所述轉速環指令所包含的目標轉速控制主驅動組輸出第一速度值；獲取所述第一速度值，根據所述第一速度值計算從驅動組的目標轉矩，向從電機控制器發出包含所述目標轉矩的轉矩環指令，使得所述從電機控制器根據所述目標轉矩控制從驅動組輸出第二速度值；獲取所述第二速度值，并根據所述第二速度值和所述第一速度值的目標差值調整所述目標轉矩，并向所述從電機控制器輸出調整后的所述目標轉矩。

優選地，所述整車控制器向主電機控制器發出轉速環指令，使得所述主電機控制器根據所述轉速環指令所包含的目標轉速控制主電機輸出第一速度值之后，還包括：所述主電機控制器獲取所述第一速度值，并根據所述第一速度值和所述目標轉速調整所述主驅動組的轉速，使得所述主驅動組輸出所述目標轉速。

另外本發明還提供了一種履帶農機電驅動控制系統，包括整車控制器、主電機控制器和從電機控制器，所述整車控制器與所述主電機控制器和所述從電機控制器連接，所述主電機控制器控制主驅動組運行，所述從電機控制器控制從驅動組運行，所述整車控制器用于向主電機控制器發出轉速環指令，所述主電機控制器用于根據所述轉速環指令所包含的目標轉速控制所述主驅動組輸出第一速度值，所述整車控制器還用于獲取所述第一速度值，根據所述第一速度值計算所述從驅動組的目標轉矩，向從電機控制器發出包含所述目標轉矩的轉矩環指令，所述從電機控制器用于根據所述目標轉矩控制從驅動組輸出第二速度值，所述整車控制器還用于獲取所述第二速度值，并根據所述第二速度值和所述第一速度值的目標差值調整所述目標轉矩，并向從電機控制器輸出調整后的所述目標轉矩。

優選地，所述主電機控制器還用于獲取所述第一速度值，并根據所述第一速度值和所述目標轉速調整所述主驅動組的轉速，使得所述主驅動組輸出所述目標轉速。

優選地，所述主驅動組包括主電機和與所述主電機連接的第一減速機，所述主電機與所述主電機控制器，所述第一減速機對所述主電機的輸出轉速進行減速處理后輸出所述第一速度值。

優選地，所述從驅動組包括從電機和與所述從電機連接的第二減速機，所述從電機與所述從電機控制器連接，所述第二減速機對所述從電機的輸出轉速進行減速處理后輸出所述第二速度值。

優選地，所述整車控制器、所述主電機控制器、所述從電機控制器通過CAN總線連接。

另外本發明還提供了一種履帶農機，包括主驅動組、從驅動組、主驅動履帶和從驅動履帶和如上所述的履帶農機電驅動控制系統，所述主驅動組的輸出端驅動所述主驅動履帶，所述從驅動組的輸出端驅動所述從驅動履帶。