[發明專利]一種履帶農機電驅動系統總成及其控制方法

有效

• 申請號: 201910222719.2
• 申請日: 2019-03-22
• 公開（公告）號: CN109878346B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 袁堅
• 申請（專利權）人: 湖南中成動力科技有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 娜拉

1.一種履帶農機電驅動控制方法，其特征在于，包括：

整車控制器向主電機控制器發出轉速環指令，使得所述主電機控制器根據所述轉速環指令所包含的目標轉速控制主驅動組輸出第一速度值；

獲取所述第一速度值，根據所述第一速度值計算從驅動組的目標轉矩，向從電機控制器發出包含所述目標轉矩的轉矩環指令，使得所述從電機控制器根據所述目標轉矩控制從驅動組輸出第二速度值；

獲取所述第二速度值，并根據所述第二速度值和所述第一速度值的目標差值調整所述目標轉矩，并向所述從電機控制器輸出調整后的所述目標轉矩；

當整車控制器接收直線行駛指令時，所述整車控制器向所述主電機控制器發送轉速指令，所述主電機控制器控制所述主驅動組輸出第一速度，同時所述整車控制器發送第二速度指令至所述從電機控制器，所述從電機控制器控制所述從驅動組輸出第二速度，從電機轉矩計算模塊實時采集所述主驅動組和所述從驅動組輸出的第一速度和第二速度，當所述主驅動電機遇到阻力減速時所述從電機轉矩計算模塊計算所述第一速度和所述第二速度的速度差，通過所述整車控制器發送減速或加速指令至所述從電機控制器，控制從驅動電機轉速，保持所述第一速度和所述第二速度一致，實現履帶農機的直線運動；

當整車控制器接收到轉彎行駛指令，所述整車控制器持續發送轉速指令至所述主電機控制器，所述整車控制器對所述從電機控制器發送轉矩指令，對所述從電機控制器發送轉速和轉矩指令，控制所述從驅動組轉速和轉矩；同時所述從電機轉矩計算模塊實時采集所述主驅動組和所述從驅動組輸出的第一速度和第二速度，所述從電機轉矩計算模塊對所述第一速度和所述第二速度進行差值計算，重新輸出轉速指令調節所述從驅動組轉速，通過不同程度的彎度輸出不同的轉速差值，實現農機轉彎運動。

2.如權利要求1所述的一種履帶農機電驅動控制方法，其特征在于，所述整車控制器向主電機控制器發出轉速環指令，使得所述主電機控制器根據所述轉速環指令所包含的目標轉速控制主電機輸出第一速度值之后，還包括：

所述主電機控制器獲取所述第一速度值，并根據所述第一速度值和所述目標轉速調整所述主驅動組的轉速，使得所述主驅動組輸出所述目標轉速。

3.一種履帶農機電驅動控制系統，其特征在于，包括整車控制器、主電機控制器和從電機控制器，所述整車控制器與所述主電機控制器和所述從電機控制器連接，所述主電機控制器控制主驅動組運行，所述從電機控制器控制從驅動組運行，所述整車控制器用于向主電機控制器發出轉速環指令，所述主電機控制器用于根據所述轉速環指令所包含的目標轉速控制所述主驅動組輸出第一速度值，所述整車控制器還用于獲取所述第一速度值，根據所述第一速度值計算所述從驅動組的目標轉矩，向從電機控制器發出包含所述目標轉矩的轉矩環指令，所述從電機控制器用于根據所述目標轉矩控制從驅動組輸出第二速度值，所述整車控制器還用于獲取所述第二速度值，并根據所述第二速度值和所述第一速度值的目標差值調整所述目標轉矩，并向從電機控制器輸出調整后的所述目標轉矩；

當整車控制器接收直線行駛指令時，所述整車控制器向所述主電機控制器發送轉速指令，所述主電機控制器控制所述主驅動組輸出第一速度，同時所述整車控制器發送第二速度指令至所述從電機控制器，所述從電機控制器控制所述從驅動組輸出第二速度，所述從電機轉矩計算模塊實時采集所述主驅動組和所述從驅動組輸出的第一速度和第二速度，當所述主驅動電機遇到阻力減速時所述從電機轉矩計算模塊計算所述第一速度和所述第二速度的速度差，通過所述整車控制器發送減速或加速指令至所述從電機控制器，控制所述從驅動電機轉速，保持所述第一速度和所述第二速度一致實現履帶農機的直線運動；

當整車控制器接收到轉彎行駛指令，所述整車控制器持續發送轉速指令至所述主電機控制器，所述整車控制器對所述從電機控制器發送轉矩指令，對所述從電機控制器發送轉速和轉矩指令，控制所述從驅動組轉速轉矩；同時所述從電機轉矩計算模塊實時采集所述主驅動組和所述從驅動組輸出的第一速度和第二速度，所述從電機轉矩計算模塊對所述第一速度和所述第二速度進行差值計算，重新輸出轉速指令調節所述從驅動組轉速，通過不同程度的彎度輸出不同的轉速差值，實現農機轉彎運動。