[發明專利]一種監控無人機的方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201910217308.4
• 申請日: 2019-03-21
• 公開（公告）號: CN109978947B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 池鵬可
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/50;G06T17/05;G05D1/10
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 張海英

本發明公開了一種監控無人機的方法、裝置、設備和存儲介質。該方法包括：在無人機按照預設航線飛行的過程中，獲取所述無人機采集到的原始圖像，并根據所述原始圖像生成深度圖和三維地圖，將所述原始圖像、所述深度圖以及所述三維地圖發送至與所述無人機連接的地面站，所述地面站用于顯示所述原始圖像、所述深度圖以及所述三維地圖以對所述無人機進行監控，解決用戶掌握避障信息不足，無法對無人機的避障進行輔助控制的問題，實現了在地面站顯示原始圖像、深度圖和三維地圖，用戶可以根據顯示的原始圖像、深度圖和三維地圖對無人機進行輔助控制，在避障路線錯誤時可以一鍵控制無人機停止飛行，保持懸停，進而能夠保證無人機安全飛行。

技術領域

本發明實施例涉及無人機控制技術，尤其涉及一種監控無人機的方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

目前，通過地面站將預設航線傳輸至無人機后，無人機在飛行過程中通過雙目相機進行導航避障，導航避障過程中無人機利用雙目相機采集到的圖像進行避障操作。

在實際應用中，無人機的避障在無人機側操作，無人機向地面站傳輸無人機的實時飛行速度、飛行高度、位置坐標以及電池電量等數字形式的飛行參數，用戶無法通過地面站顯示的數字形式的飛行參數了解無人機當前的避障情況，如果避障飛行航線出現錯誤，用戶無法預先掌握足夠的避障信息對無人機進行輔助控制，進而可能導致無人機失控炸機的情況。

發明內容

本發明提供一種監控無人機的方法、裝置、設備和存儲介質，以解決用戶掌握避障信息不足，無法對無人機的避障進行輔助控制的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種監控無人機的方法，包括：

在無人機飛行的過程中，獲取所述無人機采集到的原始圖像；

根據所述原始圖像和無人機的位置信息生成深度圖；

將所述原始圖像和所述深度圖進行編碼生成第一編碼數據，將所述第一編碼數據作為第一線程任務發送至與所述無人機連接的地面站；

將所述無人機的姿態信息與所述深度圖結合生成三維地圖；

將所述三維地圖進行編碼生成第二編碼數據，并將第二編碼數據作為第二線程任務發送至與所述無人機連接的地面站；

將所述無人機的預設航線數據作為第三線程任務發送至與所述無人機連接的地面站，以通過地面站在三維地圖中顯示無人機的飛行狀態以對無人機進行監控。

在此基礎上，所述根據所述原始圖像和無人機的位置信息生成深度圖，包括：

獲取無人機的位置信息，所述位置信息包括所述無人機的位置坐標；

基于所述位置坐標從所述原始圖像中提取每個像素點的深度信息，所述深度信息為像素點對應的物體到所述無人機的深度值；

根據每個像素點的深度值和所述原始圖像生成深度圖。

在此基礎上，所述根據每個像素點的深度值和所述原始圖像生成深度圖，包括：

依據預設深度值等級和每個像素點的深度值對所述原始圖像中的每個像素點進行分類；

將分類相同的像素點的顏色調整為預設顏色，其中所述預設顏色為所述預設深度值等級對應的顏色。

在此基礎上，將所述無人機的姿態信息與所述深度圖結合生成三維地圖，包括：

根據所述深度圖確定障礙物像素點；

按照預設避障距離值從所述深度圖中確定避障區域；

采用所述深度圖、所述避障區域和所述姿態信息生成三維地圖。

在此基礎上，所述采用所述深度圖、所述避障區域和所述姿態信息生成三維地圖，包括：