[發明專利]一種監控無人機的方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201910217308.4
• 申請日: 2019-03-21
• 公開（公告）號: CN109978947B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 池鵬可
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/50;G06T17/05;G05D1/10
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 張海英

1.一種監控無人機的方法，其特征在于，包括：

在無人機飛行的過程中，獲取所述無人機采集到的原始圖像；

根據所述原始圖像和無人機的位置信息生成深度圖；

將所述原始圖像和所述深度圖進行編碼生成第一編碼數據，將所述第一編碼數據作為第一線程任務發送至與所述無人機連接的地面站；

將所述無人機的姿態信息與所述深度圖結合生成三維地圖；

將所述三維地圖進行編碼生成第二編碼數據，并將第二編碼數據作為第二線程任務發送至與所述無人機連接的地面站；

將所述無人機的預設航線數據作為第三線程任務發送至與所述無人機連接的地面站，以通過地面站在三維地圖中顯示無人機的飛行狀態，以及顯示所述深度圖以對無人機進行監控。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述原始圖像和無人機的位置信息生成深度圖，包括：

獲取無人機的位置信息，所述位置信息包括所述無人機的位置坐標；

基于所述位置坐標從所述原始圖像中提取每個像素點的深度信息，所述深度信息為像素點對應的物體到所述無人機的深度值；

根據每個像素點的深度值和所述原始圖像生成深度圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據每個像素點的深度值和所述原始圖像生成深度圖，包括：

依據預設深度值等級和每個像素點的深度值對所述原始圖像中的每個像素點進行分類；

將分類相同的像素點的顏色調整為預設顏色，其中所述預設顏色為所述預設深度值等級對應的顏色。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述無人機的姿態信息與所述深度圖結合生成三維地圖，包括：

根據所述深度圖確定障礙物像素點；

按照預設避障距離值從所述深度圖中確定避障區域；

采用所述深度圖、所述避障區域和所述姿態信息生成三維地圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括位置坐標，所述采用所述深度圖、所述避障區域和所述姿態信息生成三維地圖，包括：

根據所述姿態信息對所述深度圖進行三維重建，得到三維全景圖；

基于所述避障區域對所述三維全景圖進行調整，得到調整后的三維全景圖；

采用所述姿態信息、所述預設航線以及所述調整后的三維全景圖生成避障航線；

根據所述調整后的三維全景圖、所述避障航線和所述位置坐標生成三維地圖。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

依據無人機的規格信息對所述避障航線進行膨脹處理。

7.一種監控無人機的裝置，其特征在于，包括：

原始圖像采集模塊，用于在無人機飛行的過程中，獲取所述無人機采集到的原始圖像；

深度圖生成模塊，用于根據所述原始圖像和無人機的位置信息生成深度圖；

第一線程任務發送模塊，用于將所述原始圖像和所述深度圖進行編碼生成第一編碼數據，將所述第一編碼數據作為第一線程任務發送至與所述無人機連接的地面站；

三維地圖生成模塊，用以將所述無人機的姿態信息與所述深度圖結合生成三維地圖；

第二線程任務發送模塊，用于將所述三維地圖進行編碼生成第二編碼數據，并將第二編碼數據作為第二線程任務發送至與所述無人機連接的地面站；

第三線程任務發送模塊，用于將所述無人機的預設航線數據作為第三線程任務發送至與所述無人機連接的地面站，以通過地面站在三維地圖中顯示無人機的飛行狀態，以及顯示所述深度圖以對無人機進行監控。

8.一種無人機，其特征在于，所述無人機包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-6中任一項所述的監控無人機的方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-6中任一項所述的監控無人機的方法的步驟。