[發明專利]倉庫運輸車輛的路徑控制方法、裝置和倉庫運輸系統

在審

• 申請號: 201910216492.0
• 申請日: 2019-03-21
• 公開（公告）號: CN109857122A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 吳金賢;吳鵬;陳銳;王華鋒;金錫濱
• 申請（專利權）人: 浙江尤恩機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹桓

本發明提供了一種倉庫運輸車輛的路徑控制方法、裝置和倉庫運輸系統，其中，該方法應用于上位機，該上位機分別與服務器和運輸車輛通信連接；該方法首先接收來自服務器的訂單任務信息；根據訂單任務信息確定運輸車的行駛目的地；通過運輸車輛上的傳感單元，獲取運輸車輛當前所處位置的場景信息；根據場景信息，確定運輸車輛的當前位置；根據當前位置和行駛目的地，確定運輸車輛的行駛路徑；通過運輸車上的伺服驅動器，控制運輸車輛沿著行駛路徑行駛。本發明通過傳感單元獲取運輸車輛當前位置來獲得運輸車輛的行駛路徑，并通過伺服驅動器控制小車沿著該路徑行駛，提高了運輸車輛行駛路徑的準確性，同時也節省了運輸車輛控制的人力成本。

技術領域

本發明涉及倉庫管理領域，尤其是涉及一種倉庫運輸車輛的路徑控制方法、裝置和倉庫運輸系統。

背景技術

在倉庫貨物管理中，需要根據訂單任務，將需要運輸的貨物通過運輸車輛運輸到指定位置，當運輸車輛位置為工作區域內的不確定位置時，采用常規的機械或電器等手段對運輸車輛行走至指定位置進行檢測比較困難，導致運輸車輛的定位精度不高，從而導致得到的運輸車輛的行駛路徑不準確。

而且，現有技術中采用人工操作運輸車輛或者遙控運輸車輛的方式，完成訂單任務的入庫和出庫操作，浪費了大量的人力資源。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供倉庫運輸車輛的路徑控制方法、裝置和倉庫運輸系統，以提高運輸車輛行駛路徑的準確性，同時也節省運輸車輛控制的人力成本。

第一方面，本發明實施例提供了一種倉庫運輸車輛的路徑控制方法，該方法應用于上位機，該上位機分別與服務器和運輸車輛通信連接；該方法包括：接收來自服務器的訂單任務信息；根據訂單任務信息確定運輸車的行駛目的地；通過運輸車輛上的傳感單元，獲取運輸車輛當前所處位置的場景信息；根據場景信息，確定運輸車輛的當前位置；根據當前位置和行駛目的地，確定運輸車輛的行駛路徑；通過運輸車輛上的伺服驅動器，控制運輸車輛沿著該行駛路徑行駛。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，上述傳感單元包括攝像機和視頻解碼芯片；上述通過運輸車輛上的傳感單元，獲取運輸車輛當前所處位置的場景信息的步驟，包括：通過所述傳感單元的攝像機，采集運輸車輛當前所處位置的場景的圖片；通過視頻解碼芯片，對場景的圖片進行模數轉換，得到運輸車輛當前所處位置的場景信息。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，上述根據當前位置和行駛目的地，確定運輸車輛的行駛路徑的步驟，包括：通過場掃描法處理當前位置和行駛目的地，得到運輸車輛的行駛路徑。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，上述傳感單元包括激光頭和傳感器；上述通過運輸車輛上的傳感單元，獲取運輸車輛當前所處位置的場景信息的步驟，還包括：通過傳感單元的激光頭向指定方向發射激光信號；通過傳感器，接收激光信號被預設的反光柱反射的反射信號，將反射信號作為運輸車輛當前所處位置的場景信息。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，上述根據場景信息，確定運輸車輛的當前位置的步驟，包括：以傳感器為中心，建立直角坐標系；在該直角坐標系中，將場景數據進行迭代計算，得到運輸車輛的當前位置。

結合第一方面，本發明實施例提供了第一方面的第五種可能的實施方式，其中，上述通過運輸車輛上的伺服驅動器，控制運輸車輛沿著行駛路徑行駛的步驟，包括：在運輸車輛行駛過程中，計算運輸車輛沿著行駛路徑行駛時的角度偏差和/或距離偏差；如果角度偏差超出預設的角度偏差范圍和/或距離偏差超出預設的距離偏差范圍，通過伺服驅動器，調整運輸車輛的運行狀態，以使運輸車輛沿著行駛路徑行駛。