[發明專利]倉庫運輸車輛的路徑控制方法、裝置和倉庫運輸系統

在審

• 申請號: 201910216492.0
• 申請日: 2019-03-21
• 公開（公告）號: CN109857122A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 吳金賢;吳鵬;陳銳;王華鋒;金錫濱
• 申請（專利權）人: 浙江尤恩機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹桓

1.一種倉庫運輸車輛的路徑控制方法，其特征在于，所述方法應用于上位機，所述上位機分別與服務器和運輸車輛通信連接；所述方法包括：

接收來自服務器的訂單任務信息；

根據所述訂單任務信息確定所述運輸車的行駛目的地；

通過所述運輸車輛上的傳感單元，獲取所述運輸車輛當前所處位置的場景信息；

根據所述場景信息，確定所述運輸車輛的當前位置；

根據所述當前位置和所述行駛目的地，確定所述運輸車輛的行駛路徑；

通過所述運輸車輛上的伺服驅動器，控制所述運輸車輛沿著所述行駛路徑行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感單元包括攝像機和視頻解碼芯片；

所述通過所述運輸車輛上的傳感單元，獲取所述運輸車輛當前所處位置的場景信息的步驟，包括：

通過所述傳感單元的攝像機，采集所述運輸車輛當前所處位置的場景的圖片；

通過所述傳感單元的視頻解碼芯片，對所述場景的圖片進行模數轉換，得到所述運輸車輛當前所處位置的場景信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前位置和所述行駛目的地，確定所述運輸車輛的行駛路徑的步驟，包括：

通過場掃描法處理所述當前位置和所述行駛目的地，得到所述運輸車輛的行駛路徑。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感單元包括激光頭和傳感器；

所述通過所述運輸車輛上的傳感單元，獲取所述運輸車輛當前所處位置的場景信息的步驟，還包括：

通過所述傳感單元的激光頭向指定方向發射激光信號；

通過所述傳感器，接收所述激光信號被預設的反光柱反射的反射信號，將所述反射信號作為所述運輸車輛當前所處位置的場景信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述場景信息，確定所述運輸車輛的當前位置的步驟，包括：

以所述傳感器為中心，建立直角坐標系；

在所述直角坐標系中，將所述場景信息進行迭代計算，得到所述運輸車輛的當前位置。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過所述運輸車輛上的伺服驅動器，控制所述運輸車輛沿著所述行駛路徑行駛的步驟，包括：

在所述運輸車輛在行駛過程中，計算所述運輸車輛沿著所述行駛路徑行駛時的角度偏差和/或距離偏差；

如果所述角度偏差超出預設的角度偏差范圍和/或所述距離偏差超出預設的距離偏差范圍，通過所述伺服驅動器，調整所述運輸車輛的運行狀態，以使所述運輸車輛沿著所述行駛路徑行駛。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收來自服務器的訂單任務信息的步驟，包括：

通過無線局域網接收所述服務器發送的訂單任務信息；所述訂單任務信息預先由倉庫管系統通過無線局域網發送至所述服務器。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過所述運輸車輛上的電器檢測元件，檢測所述運輸車輛的當前位置與行駛目的地之間的距離，以結合所述當前位置和所述行駛目的地校正所述運輸車輛的行駛路徑。

9.一種倉庫運輸車輛的路徑控制裝置，其特征在于，所述裝置設置于上位機，所述上位機分別與服務器和運輸車輛通信連接；所述裝置包括：

訂單接收模塊，用于接收來自服務器的訂單任務信息；

目的地確定模塊，用于根據所述訂單任務信息確定所述運輸車輛的行駛目的地；

場景信息獲取模塊，用于通過所述運輸車輛上的傳感單元，獲取所述運輸車輛當前所處位置的場景信息；

車輛位置確定模塊，用于根據所述場景信息，確定所述運輸車輛的當前位置；

行駛路徑確定模塊，用于根據所述當前位置和所述行駛目的地，確定所述運輸車輛的行駛路徑；

行駛控制模塊，用于通過所述運輸車輛上的伺服驅動器，控制所述運輸車輛沿著所述行駛路徑行駛。

10.一種倉庫運輸系統，其特征在于，所述系統包括上位機、服務器和運輸車輛。