[發(fā)明專利]一種基于AGV的工業(yè)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910210361.1
• 申請日: 2019-03-20
• 公開（公告）號: CN109927010B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳敏
• 申請（專利權(quán)）人: 江西理工大學(xué)南昌校區(qū)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 南昌金軒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 36129
• 代理人: 劉錦霞

本發(fā)明公開了一種基于AGV的工業(yè)機器人，屬于工業(yè)機器人領(lǐng)域，包括AGV小車、控制單元、分別安裝在AGV小車兩側(cè)的兩夾取機構(gòu)、設(shè)置在兩夾取機構(gòu)之間的運輸清刷軌道組，每個夾取機構(gòu)的兩端均設(shè)置有夾取部，位于運輸清刷軌道組一端的兩夾取部夾取物體并放置在運輸清刷軌道組的一端，由運輸清刷軌道組清刷物體并輸送至另一端，再由位于運輸清刷軌道組另一端的兩夾取部夾取物體并放置在指定位置。本發(fā)明公開的基于AGV的工業(yè)機器人，減少甚至消除了AGV小車進行轉(zhuǎn)彎、掉頭等操作，且通過運輸清刷軌道組將物體從前端輸送至后端的同時對物體表面進行清理，功能集成度高，節(jié)省了單獨對物體進行表面清理的工序。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種基于AGV的工業(yè)機器人。

背景技術(shù)

AGV小車(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV)即自動導(dǎo)引運輸車，指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用黏貼于地板上的電磁軌道來設(shè)立其行進路線，無人搬運車則依循電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。在工廠生產(chǎn)車間、大型儲物倉庫、大型配貨倉庫等場所內(nèi)，已經(jīng)廣泛使用AGV小車來代替人工進行貨物的運輸與搬放，可將原料從原料區(qū)運輸?shù)郊庸^(qū)，或者將已加工好的裝箱的產(chǎn)品從成品區(qū)運輸?shù)絻Υ鎱^(qū)。

工業(yè)機器人是多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，能自動執(zhí)行工作，靠自身動力和控制能力實現(xiàn)各種功能的一種機器，可以按照預(yù)先編排的程序運行。AGV小車上通常搭載有機械手或機器人，對物體進行夾取等操作，AGV機器人即是將AGV小車與工業(yè)機器人結(jié)合而成的一種自動化程度較高的工業(yè)機器人。

現(xiàn)有的AGV機器人在移動時均通過AGV機器人前端的機械手或夾取機構(gòu)夾取物體，再根據(jù)既定線路移動至終點后將物體放置在指定位置，在行進過程中AGV小車常需進行轉(zhuǎn)彎、掉頭等操作，且在到達(dá)物體放置指定位置時AGV機器人需掉轉(zhuǎn)至前端，由AGV機器人前端的機械手或夾取機構(gòu)將物體放置在指定位置，而在一些工廠車間，因各種設(shè)備及貨架的擺放，使得供AGV機器人通過的通道較窄，不便于AGV機器人轉(zhuǎn)身，導(dǎo)致AGV機器人的使用范圍受限，而工廠許多中大型設(shè)備通常與地面相固定，不可移動，若專門空出較大的通道供AGV機器人工作則較浪費生產(chǎn)空間。尤其是在單向通道中進行往返輸送貨物的AGV機器人，在通道一端夾取貨物移動至通道另一端時，需進行掉頭使AGV機器人前端在前而將貨物放置在指定地點，需要足夠大的掉轉(zhuǎn)空間才可使AGV機器人順利掉頭。

此外，在AGV小車行進過程中，物體一直被AGV機器人的機械手或夾取機構(gòu)夾取，因AGV機器人自身工作引起的振動以及地面碎屑的阻擋導(dǎo)致的顛簸、在狹窄通道內(nèi)與設(shè)備的碰撞等，均易使夾取的物體晃動甚至脫落，導(dǎo)致物體損壞，尤其是易碎物品，嚴(yán)重影響AGV機器人的工作效率，且在物體晃動傾斜后，AGV機器人將物體放置在指定位置時易出現(xiàn)偏移，導(dǎo)致放置不準(zhǔn)確。

另外，現(xiàn)有的AGV機器人功能較單一，在運輸貨物時通常只具備單一運輸功能，而不具備清理貨物表面灰塵、污垢等雜質(zhì)的功能，為保證產(chǎn)品的質(zhì)量及信譽度，許多貨物在出廠前常需進行貨物表面的除塵去污工作，需另外安排人工或機械操作，增加了工序，降低了生產(chǎn)效率。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于提出一種基于AGV的工業(yè)機器人，實現(xiàn)從前端夾取物體而從后端放置物體至指定位置，減少甚至消除了AGV小車進行轉(zhuǎn)彎、掉頭等操作，同時在夾取機構(gòu)夾取物體后放置在運輸清刷軌道組上，無需在AGV小車行進過程中長時間夾取，有效防止物體晃動脫離導(dǎo)致的受損，且通過運輸清刷軌道組將物體從前端輸送至后端的同時對物體表面進行清理，功能集成度高，節(jié)省了單獨對物體進行表面清理的工序。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：