[發明專利]一種基于AGV的工業機器人

有效

• 申請號: 201910210361.1
• 申請日: 2019-03-20
• 公開（公告）號: CN109927010B
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 陳敏
• 申請（專利權）人: 江西理工大學南昌校區
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 南昌金軒知識產權代理有限公司 36129
• 代理人: 劉錦霞

1.一種基于AGV的工業機器人，包括AGV小車(1)、與所述AGV小車(1)電連接的控制單元(2)，其特征在于：

還包括分別安裝在所述AGV小車(1)兩側的用于夾取物體的兩夾取機構(3)、設置在兩所述夾取機構(3)之間的用于輸送物體并同時清理物體表面的運輸清刷軌道組(4)；

每個所述夾取機構(3)的兩端均設置有夾取部(30)；

所述夾取機構(3)、所述運輸清刷軌道組(4)分別與所述控制單元(2)電連接；

位于所述運輸清刷軌道組(4)一端的兩所述夾取機構(3)的所述夾取部(30)夾取同一物體并放置在所述運輸清刷軌道組(4)的一端后，由所述運輸清刷軌道組(4)將所述物體輸送至所述運輸清刷軌道組(4)的另一端，再由位于所述運輸清刷軌道組(4)另一端的兩所述夾取機構(3)的所述夾取部(30)夾取所述物體并放置在指定位置；

所述夾取機構(3)包括設置在所述AGV小車(1)上的豎直絲桿(31)、用于驅動所述豎直絲桿(31)轉動的絲桿驅動電機(32)、固定在所述AGV小車(1)上的豎直導桿(33)、設置在所述豎直絲桿(31)上的升降導塊(34)、設置在所述升降導塊(34)上的伸縮機構(5)；

所述豎直絲桿(31)貫穿所述升降導塊(34)并與所述升降導塊(34)形成絲桿副；所述豎直導桿(33)貫穿所述升降導塊(34)，所述升降導塊(34)與所述豎直導桿(33)滑動連接；

所述絲桿驅動電機(32)與所述控制單元(2)電連接；

所述夾取部(30)設置在所述伸縮機構(5)上；

所述伸縮機構(5)包括設置在所述升降導塊(34)上的伸縮臂(51)、用于驅動所述伸縮臂(51)移動的第一電機(52)、設置在所述第一電機(52)的動力輸出軸上的第一齒輪(53)；

所述升降導塊(34)的一側壁上設置有上導板(35)和下導板(36)，所述上導板(35)和所述下導板(36)之間形成用于安裝所述伸縮臂(51)的滑動槽體；

所述伸縮臂(51)與所述滑動槽體滑動連接；所述伸縮臂(51)與所述豎直絲桿(31)相垂直；

所述伸縮臂(51)的一側壁上設置有與所述第一齒輪(53)嚙合連接的輪齒(510)；

所述第一電機(52)與所述控制單元(2)電連接；

所述伸縮臂(51)的兩端均設置有所述夾取部(30)。

2.根據權利要求1所述的一種基于AGV的工業機器人，其特征在于：

所述上導板(35)上設置有若干個貫穿所述上導板(35)的第一滾珠槽(350)；每個所述第一滾珠槽(350)中均設置有第一滾珠(37)；

所述下導板(36)上設置有若干個貫穿所述下導板(36)的第二滾珠槽(360)；每個所述第二滾珠槽(360)中均設置有第二滾珠(38)；

所述上導板(35)的上方設置有用于將所述第一滾珠(37)封設在所述第一滾珠槽(350)中的上蓋板(351)；

所述下導板(36)的下方設置有用于將所述第二滾珠(38)封設在所述第二滾珠槽(360)中的下蓋板(361)；

所述第一滾珠(37)和所述第二滾珠(38)均延伸至所述滑動槽體中；

所述伸縮臂(51)的上端面設置有與所述第一滾珠(37)相適配的上滑槽(511)；

所述伸縮臂(51)的下端面設置有與所述第二滾珠(38)相適配的下滑槽(512)。

3.根據權利要求1所述的一種基于AGV的工業機器人，其特征在于：

所述夾取部(30)包括鉸接在所述伸縮臂(51)端部的夾取桿(301)、固定在所述伸縮臂(51)上的伸縮電機(302)、螺紋連接在所述伸縮電機(302)的轉軸上的伸縮套筒(303)、鉸接在所述伸縮套筒(303)和所述夾取桿(301)之間的連桿(304)；

所述伸縮電機(302)的轉軸上設置有外螺紋，所述伸縮套筒(303)的內壁設置有與所述外螺紋相適配的內螺紋；

所述伸縮電機(302)與所述控制單元(2)電連接。