[發明專利]掃地設備的避障脫困方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910209085.7
• 申請日: 2019-03-19
• 公開（公告）號: CN111736580A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 欒成志;謝曉佳
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

本申請提供了一種掃地設備的避障脫困方法、裝置、電子設備及存儲介質。該方法包括：確定掃地設備的當前位置，并基于當前位置確定脫困區域，當前位置位于脫困區域內；確定脫困區域外的脫困點，脫困點與當前位置之間的連線軌跡上無障礙物；控制掃地設備以連線軌跡為運動軌跡移動至脫困區域之外，以完成脫困。本申請提供的掃地設備的避障脫困方法通過在設備當前位置周圍確定脫困區域，并且在脫困區域之外獲取到脫困點，以此不斷在障礙物區域中進行試探性行進，以離開雜亂無章的障礙物區域，基于上述方法，掃地設備能夠適時調整行進軌跡，自行找出脫困路徑，智能化程度更高，能給用戶帶來更好的使用體驗。

技術領域

本申請涉及電子信息和智能控制技術領域，具體而言，本發明涉及一種掃地設備的避障脫困方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著物聯網技術的發展，家庭機器人中的代表——掃地機器人，也朝向更智能化的方向發展。掃地機器人是智能家用電器，能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。掃地機器人通常是通過無線通訊方式控制的機器，外觀以圓盤型為主，可預約打掃，自行充電，可偵測障礙物，自行轉彎，并依每間不同廠商設定，而走不同的路線，有規劃清掃地區。

現實工作場景中，房間當中會有障礙物凌亂的區域，在實際工作中，掃地機器人會誤入到這些區域當中，例如掃地機器人在重新啟動清掃時已經位于障礙物區域中，或者，機器人周邊環境改變，出現了諸多障礙物，這些情況都需要掃地機器人從雜亂無序的障礙物中脫出。現有技術當中有很多解決掃地機器人遇到障礙物之后自動回避的方法，但未見有解決其從雜亂無序的障礙物群中規劃出路線以脫離的技術方案，因此目前的掃地機器人智能程度不夠高，給用戶帶來的體驗也不夠良好。

發明內容

基于此，有必要針對上述提到的至少一個問題，提供一種掃地設備的避障脫困方法、裝置、電子設備及存儲介質。

第一方面，本申請提供了一種掃地設備的避障脫困方法，該方法包括：

確定掃地設備的當前位置，并基于當前位置確定脫困區域，當前位置位于脫困區域內；

確定脫困區域外的脫困點，脫困點與當前位置之間的連線軌跡上無障礙物；

控制掃地設備以連線軌跡為運動軌跡移動至脫困區域之外，以完成脫困。

在其中一個實施例中，當前位置位于脫困區域的中心點上。

在其中一個實施例中，確定脫困區域外的脫困點的步驟包括：

確定脫困區域內的障礙物的位置信息；

依據障礙物的位置信息，確定脫困區域外的脫困點。

進一步的，確定脫困區域內的障礙物的位置信息的步驟之后，還包括：

依據障礙物的位置信息，依據預定的面積閾值對障礙物的占地面積進行擴張處理；

依據障礙物的位置信息，確定脫困區域外的脫困點的步驟，包括：

依據擴張處理的障礙物的位置信息，確定脫困區域外的脫困點，脫困點與當前位置之間的連線軌跡上無障礙物。

在其中一個實施例中，確定脫困區域外的脫困點的步驟包括：

確定脫困區域外的多個待選位置點，各個待選位置點與當前位置之間的連線軌跡上均無障礙物；

選取與當前位置之間的連線軌跡最短的待選位置點，作為脫困點。

第二方面，提供了一種掃地設備的避障脫困裝置，包括：

獲取模塊，用于確定掃地設備的當前位置，并基于當前位置確定脫困區域，當前位置位于脫困區域內；

確定模塊，用于確定脫困區域外的脫困點，脫困點與當前位置之間的連線軌跡上無障礙物；