[發明專利]掃地設備的避障脫困方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910209085.7
• 申請日: 2019-03-19
• 公開（公告）號: CN111736580A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 欒成志;謝曉佳
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

1.一種掃地設備的避障脫困方法，其特征在于，包括：

確定所述掃地設備的當前位置，并基于所述當前位置確定脫困區域，所述當前位置位于所述脫困區域內；

確定所述脫困區域外的脫困點，所述脫困點與所述當前位置之間的連線軌跡上無障礙物；

控制所述掃地設備以所述連線軌跡為運動軌跡移動至所述脫困區域之外，以完成脫困。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前位置位于所述脫困區域的中心點上。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述脫困區域外的脫困點的步驟包括：

確定所述脫困區域內的障礙物的位置信息；

依據所述障礙物的位置信息，確定所述脫困區域外的脫困點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述脫困區域內的障礙物的位置信息的步驟之后，還包括：

依據所述障礙物的位置信息，依據預定的面積閾值對障礙物的占地面積進行擴張處理；

所述依據所述障礙物的位置信息，確定所述脫困區域外的脫困點的步驟，包括：

依據擴張處理的所述障礙物的位置信息，確定所述脫困區域外的脫困點，所述脫困點與所述當前位置之間的連線軌跡上無障礙物。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述脫困區域外的脫困點的步驟包括：

確定所述脫困區域外的多個待選位置點，各個待選位置點與所述當前位置之間的連線軌跡上均無障礙物；

選取與所述當前位置之間的連線軌跡最短的待選位置點，作為脫困點。

6.一種掃地設備的避障脫困裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于確定所述掃地設備的當前位置，并基于所述當前位置確定脫困區域，所述當前位置位于所述脫困區域內；

確定模塊，用于確定所述脫困區域外的脫困點，所述脫困點與所述當前位置之間的連線軌跡上無障礙物；

運動模塊，用于控制所述掃地設備以所述連線軌跡為運動軌跡移動至所述脫困區域之外，以完成脫困。

7.根據權利要求6所述的掃地設備的避障脫困裝置，其特征在于，所述確定模塊包括：

掃描單元，用于確定所述脫困區域內的障礙物的位置信息；

定位單元，用于依據所述障礙物的位置信息，確定所述脫困區域外的脫困點。

8.根據權利要求6所述的掃地設備的避障脫困裝置，其特征在于，所述確定所述脫困區域外的脫困點的步驟包括：

確定所述脫困區域外的多個待選位置點，各個待選位置點與所述當前位置之間的連線軌跡上均無障礙物；

選取與所述當前位置之間的連線軌跡最短的待選位置點，作為脫困點。

9.一種電子設備，其特征在于，其包括：

一個或多個處理器；

存儲器；

一個或多個應用程序，其中所述一個或多個應用程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執行，所述一個或多個程序配置用于：執行根據權利要求1～5任一項所述的掃地設備的避障脫困方法。

10.一種存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述存儲介質存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由所述處理器加載并執行以實現如權利要求1～5任一所述的掃地設備的避障脫困方法。