[發(fā)明專利]掃地設(shè)備的避障脫困方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910209085.7
• 申請(qǐng)日: 2019-03-19
• 公開（公告）號(hào): CN111736580A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 欒成志;謝曉佳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京市立方律師事務(wù)所 11330
• 代理人: 張?bào)銓?/td>

1.一種掃地設(shè)備的避障脫困方法，其特征在于，包括：

確定所述掃地設(shè)備的當(dāng)前位置，并基于所述當(dāng)前位置確定脫困區(qū)域，所述當(dāng)前位置位于所述脫困區(qū)域內(nèi)；

確定所述脫困區(qū)域外的脫困點(diǎn)，所述脫困點(diǎn)與所述當(dāng)前位置之間的連線軌跡上無障礙物；

控制所述掃地設(shè)備以所述連線軌跡為運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)至所述脫困區(qū)域之外，以完成脫困。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前位置位于所述脫困區(qū)域的中心點(diǎn)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述脫困區(qū)域外的脫困點(diǎn)的步驟包括：

確定所述脫困區(qū)域內(nèi)的障礙物的位置信息；

依據(jù)所述障礙物的位置信息，確定所述脫困區(qū)域外的脫困點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述脫困區(qū)域內(nèi)的障礙物的位置信息的步驟之后，還包括：

依據(jù)所述障礙物的位置信息，依據(jù)預(yù)定的面積閾值對(duì)障礙物的占地面積進(jìn)行擴(kuò)張?zhí)幚恚?/p>

所述依據(jù)所述障礙物的位置信息，確定所述脫困區(qū)域外的脫困點(diǎn)的步驟，包括：

依據(jù)擴(kuò)張?zhí)幚淼乃稣系K物的位置信息，確定所述脫困區(qū)域外的脫困點(diǎn)，所述脫困點(diǎn)與所述當(dāng)前位置之間的連線軌跡上無障礙物。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述脫困區(qū)域外的脫困點(diǎn)的步驟包括：

確定所述脫困區(qū)域外的多個(gè)待選位置點(diǎn)，各個(gè)待選位置點(diǎn)與所述當(dāng)前位置之間的連線軌跡上均無障礙物；

選取與所述當(dāng)前位置之間的連線軌跡最短的待選位置點(diǎn)，作為脫困點(diǎn)。

6.一種掃地設(shè)備的避障脫困裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于確定所述掃地設(shè)備的當(dāng)前位置，并基于所述當(dāng)前位置確定脫困區(qū)域，所述當(dāng)前位置位于所述脫困區(qū)域內(nèi)；

確定模塊，用于確定所述脫困區(qū)域外的脫困點(diǎn)，所述脫困點(diǎn)與所述當(dāng)前位置之間的連線軌跡上無障礙物；

運(yùn)動(dòng)模塊，用于控制所述掃地設(shè)備以所述連線軌跡為運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)至所述脫困區(qū)域之外，以完成脫困。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的掃地設(shè)備的避障脫困裝置，其特征在于，所述確定模塊包括：

掃描單元，用于確定所述脫困區(qū)域內(nèi)的障礙物的位置信息；

定位單元，用于依據(jù)所述障礙物的位置信息，確定所述脫困區(qū)域外的脫困點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的掃地設(shè)備的避障脫困裝置，其特征在于，所述確定所述脫困區(qū)域外的脫困點(diǎn)的步驟包括：

確定所述脫困區(qū)域外的多個(gè)待選位置點(diǎn)，各個(gè)待選位置點(diǎn)與所述當(dāng)前位置之間的連線軌跡上均無障礙物；

選取與所述當(dāng)前位置之間的連線軌跡最短的待選位置點(diǎn)，作為脫困點(diǎn)。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，其包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)器；

一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，其中所述一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，所述一個(gè)或多個(gè)程序配置用于：執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述的掃地設(shè)備的避障脫困方法。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由所述處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1～5任一所述的掃地設(shè)備的避障脫困方法。