[發明專利]一種智能移動設備的人體檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 201910208669.2
• 申請日: 2019-03-19
• 公開（公告）號: CN111736174A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 欒成志
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G05D1/02
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝

本發明公開了一種智能移動設備的人體檢測方法和裝置。本發明的人體檢測方法，通過單線激光對智能移動設備的周邊環境進行掃描，得到若干個掃描點。根據若干個掃描點的分布情況，識別出一段或多段由掃描點構成的符合圓弧特征的曲線。判斷識別出的各段曲線是否符合人腿特征，是則根據相應曲線確定檢測出的人體位置。結合人體輪廓的曲線特征進行識別判斷，可以準確地識別出周邊環境中的人體，獲得人體所在的位置。同時，只對掃描獲得的曲線進行符合人腿特征的判斷，減少了一定的數據處理工作，可以有效地提高識別效率和工作效率。而且，采用單線激光進行掃描，可以確保掃描效率和準確率，同時擴大掃描范圍。

技術領域

本發明涉及智能移動設備的控制領域，具體涉及一種智能移動設備的人體檢測方法和裝置。

背景技術

現有技術中，智能移動設備如掃地機器人等，一般根據已規劃的路徑行進，當其與障礙物發生碰撞時，才進行脫困處理，以繞開障礙物。如此，就會存在這樣一個問題，人具有自主性，會出現在任何地方進行活動。由于智能移動設備無法識別障礙物或人體，則會發生碰撞，帶來隱藏的安全問題。若只碰撞到障礙物，可能只會破壞物體。但若是碰撞到人體，則可能會危害到人身安全，性質惡劣。因此，需要一種相應的解決方法。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種智能移動設備的人體檢測方法和裝置。

依據本發明的一個方面，提供了一種智能移動設備的人體檢測方法，包括：

通過單線激光對智能移動設備的周邊環境進行掃描，得到若干個掃描點；

根據所述若干個掃描點的分布情況，識別出一段或多段由掃描點構成的符合圓弧特征的曲線；

判斷識別出的各段曲線是否符合人腿特征，是則根據相應曲線確定檢測出的人體位置。

可選地，所述根據所述若干個掃描點的分布情況，識別出一段或多段由掃描點構成的符合圓弧特征的曲線包括：

根據所述若干個掃描點的分布情況進行圓擬合，得到一段或多段由掃描點構成的曲線。

可選地，所述根據所述若干個掃描點的分布情況，識別出一段或多段由掃描點構成的符合圓弧特征的曲線包括：

在識別出一段符合圓弧特征的曲線時，判定該圓弧兩個端點對應的直線上是否存在連續的掃描點；

若是，則根據連續的掃描點估計圓弧對應的探測物體的寬度；

若所述寬度大于預設值，則舍棄掉識別出的符合圓弧特征的曲線，以及不對所述連續的掃描點進行是否符合圓弧特征的識別。

可選地，所述判斷識別出的各段曲線是否符合人腿特征包括：

判斷各段曲線對應的圓心角是否在第一預設角度范圍內，是則判定相應曲線符合人腿特征。

可選地，所述預設范圍為60°至120°。

可選地，所述判斷識別出的各段曲線是否符合人腿特征包括：

判斷各段曲線是否符合圓周角定理，是則判定相應曲線符合人腿特征。

可選地，所述判斷各段曲線是否符合圓周角定理包括：

對一段曲線，沿該段曲線的第一端點至第二端點，依次計算曲線上各點與所述第一端點、所述第二端點形成的圓周角角度；

若各點對應的圓周角角度變化趨勢為先變小再變大，則判定該段曲線不符合圓周角定理。

可選地，所述判斷各段曲線是否符合圓周角定理包括：

對一段曲線，沿該段曲線的第一端點至第二端點，依次計算曲線上各點與所述第一端點、所述第二端點形成的圓周角角度；