[發明專利]一種智能移動設備的人體檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 201910208669.2
• 申請日: 2019-03-19
• 公開（公告）號: CN111736174A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 欒成志
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93;G05D1/02
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝

1.一種智能移動設備的人體檢測方法，包括：

通過單線激光對智能移動設備的周邊環境進行掃描，得到若干個掃描點；

根據所述若干個掃描點的分布情況，識別出一段或多段由掃描點構成的符合圓弧特征的曲線；

判斷識別出的各段曲線是否符合人腿特征，是則根據相應曲線確定檢測出的人體位置。

2.如權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述若干個掃描點的分布情況，識別出一段或多段由掃描點構成的符合圓弧特征的曲線包括：

根據所述若干個掃描點的分布情況進行圓擬合，得到一段或多段由掃描點構成的曲線。

3.如權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述若干個掃描點的分布情況，識別出一段或多段由掃描點構成的符合圓弧特征的曲線包括：

在識別出一段符合圓弧特征的曲線時，判定該圓弧兩個端點對應的直線上是否存在連續的掃描點；

若是，則根據連續的掃描點估計圓弧對應的探測物體的寬度；

若所述寬度大于預設值，則舍棄掉識別出的符合圓弧特征的曲線，以及不對所述連續的掃描點進行是否符合圓弧特征的識別。

4.如權利要求1所述的方法，其中，所述判斷識別出的各段曲線是否符合人腿特征包括：

判斷各段曲線對應的圓心角是否在第一預設角度范圍內，是則判定相應曲線符合人腿特征。

5.如權利要求4所述的方法，其中，所述預設范圍為60°至120°。

6.如權利要求1所述的方法，其中，所述判斷識別出的各段曲線是否符合人腿特征包括：

判斷各段曲線是否符合圓周角定理，是則判定相應曲線符合人腿特征。

7.如權利要求6所述的方法，其中，所述判斷各段曲線是否符合圓周角定理包括：

對一段曲線，沿該段曲線的第一端點至第二端點，依次計算曲線上各點與所述第一端點、所述第二端點形成的圓周角角度；

若各點對應的圓周角角度變化趨勢為先變小再變大，則判定該段曲線不符合圓周角定理。

8.一種智能移動設備的人體檢測裝置，包括：

掃描單元，適于通過單線激光對智能移動設備的周邊環境進行掃描，得到若干個掃描點；

識別單元，適于根據所述若干個掃描點的分布情況，識別出一段或多段由掃描點構成的符合圓弧特征的曲線；

確定單元，適于判斷識別出的各段曲線是否符合人腿特征，是則根據相應曲線確定檢測出的人體位置。

9.一種電子設備，其中，該電子設備包括：處理器；以及被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器執行如權利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機可讀存儲介質存儲一個或多個程序，所述一個或多個程序當被處理器執行時，實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。