[發明專利]一種智能素描繪畫方法、裝置、存儲介質及終端設備

有效

• 申請號: 201910208256.4
• 申請日: 2019-03-19
• 公開（公告）號: CN109993810B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 鄧立邦
• 申請（專利權）人: 廣東智媒云圖科技股份有限公司
• 主分類號: G06T11/00
• 分類號: G06T11/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;麥小嬋

本發明公開了一種智能素描繪畫方法，包括：S1，通過采集裝置獲取繪畫對象的圖像；S2，通過算法對所述繪畫對象圖像進行灰度處理，得到灰度圖像；S3，以所述灰度圖像的中心為螺旋結構繪畫的起點，通過極坐標方程向外逐圈旋繞建立螺旋線，直到把所述灰度圖像中的各個點包含在內為止；S4，將灰度值劃分為多個灰度區間，為每個區間設定繪畫路徑描繪次數；S5，計算所述螺旋線的每個點對應所述灰度圖像的點的灰度值所屬區間的描繪次數；S6，將同樣繪畫次數的相鄰點劃分為一段，根據所述螺旋線各個點的繪畫次數，將所述螺旋線劃分成多組繪畫路徑，得到繪畫圖像的螺旋結構描繪路徑；S7，根據所述螺旋結構描繪路徑生成電處理信號，控制機械臂進行繪畫。

技術領域

本發明涉及機器人繪畫領域，尤其涉及一種智能素描繪畫方法、裝置、存儲介質及終端設備。

背景技術

隨著科技的發展，智能機器人的運用領域越來越廣泛，在生活中也廣泛地運用了智能機器人，而能畫畫的機器人，也將受到人們的歡迎。

素描是人類歷史上最早出現的繪畫形式，也是最古老的藝術語言；素描可以用單色線條或涂抹成面等方式來表現直觀世界中的事物，亦可以表達思想、概念、態度、感情、幻想、象征甚至抽象形式；因此，繪畫機器人在繪畫技能上也應該具備這種獨特表現魅力的素描繪畫能力。

現有技術中的繪畫機器人都是獲取繪畫圖像后直接識別圖像線條進行繪畫，但是圖像中包含有明暗面的，有部分線條需要顏色加深，有部分線條需要顏色淺淡，這樣才襯托出圖像的真實感；而現有技術中的繪制方法是直接進行顏色力度相同的繪制，得到的結果是缺乏真實感的。

發明內容

本發明提供了一種智能素描繪畫方法、裝置、存儲介質及終端設備，以解決現有技術中的繪畫機器人直接識別圖像線條進行繪畫的技術問題，從而根據圖像的明暗面和所需顏色深淺程度進行繪制，進而實現增加機械素描的真實感，增強繪畫效果。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種智能素描繪畫方法，包括：

通過采集裝置獲取繪畫對象的圖像；

通過算法對所述繪畫對象圖像進行灰度處理，得到灰度圖像；

以所述灰度圖像的中心為螺旋結構繪畫的起點，通過極坐標方程向外逐圈旋繞建立螺旋線，直到把所述灰度圖像中的各個點包含在內為止；

將灰度值劃分為多個灰度區間，為每個區間設定繪畫路徑描繪次數；

計算所述螺旋線的每個點對應所述灰度圖像的點的灰度值所屬區間的描繪次數；

將同樣繪畫次數的相鄰點劃分為一段，根據所述螺旋線各個點的繪畫次數，將所述螺旋線劃分成多組繪畫路徑，得到繪畫圖像的螺旋結構描繪路徑；

根據所述螺旋結構描繪路徑生成電處理信號，控制機械臂進行繪畫。

作為優選方案，在所述通過采集裝置獲取繪畫對象的圖像之前，還包括：在所述繪畫對象上方設置發光源，以使獲取的圖像更清晰。

作為優選方案，所述進行灰度處理的算法為加權平均法公式。

作為優選方案，所述加權平均法公式具體為：f(i,j)＝0.30R(i,j)+0.59G(i,j)+0.11B(i,j)，其中i、j代表一個像素點在二維空間向量的位置，即：第i行，第j列。

作為優選方案，所述極坐標方程為阿基米德螺線的極坐標方程式：r＝a+bθ，其中θ為極角度，a為起點到極坐標的距離，b為螺旋線每增加單位角度半徑坐標r隨之對應增加的數值。

作為優選方案，所述計算所述螺旋線的每個點對應所述灰度圖像的點的灰度值所屬區間的描繪次數，包括：

當所述灰度圖像中繪畫對象的點位于所述螺旋線上，則根據該點的灰度值區間對應的描繪次數設定螺旋線對應的點的描繪次數；