[發明專利]一種交通流模擬干擾測試方法及裝置

有效

• 申請號: 201910204634.1
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN111707475B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 王迪;籍慶輝;張健;鄭欲鋒;錢鋒;王燕文
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司;上海汽車工業（集團）總公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

本申請提供了一種交通流模擬干擾測試方法及裝置，在本申請中，判斷各個交通參與對象與目標測試車輛之間的距離是否在閾值范圍內，若是，說明交通參與對象可以開啟干擾模式，在這種情況下，確定交通參與對象的最優運動路線，并控制交通參與對象按照最優運動路線向靠近目標測試車輛的方向運動，保證交通參與對象可以在較短時間內與目標測試車輛相遇，從而提高單位時間內對目標測試車輛的干擾次數，提高虛擬測試的效率。并通過判斷目標有效干擾次數是否達到有效干擾次數，來保證對目標測試車輛的干擾次數達到預期要求，提高干擾的可靠性。

技術領域

本申請涉及智能交通駕駛技術領域，特別涉及一種交通流模擬干擾測試方法及裝置。

背景技術

為了使智能汽車系統越來越完善，可以在虛擬環境下對自動駕駛系統進行模擬測試。在模擬測試過程中，經常需要交通參與者對測試車輛進行干擾，來進行危險駕駛或異常駕駛現場試驗。

常規的干擾方式為：各個交通參與者按照固定路線參與其中，對測試車輛形成干擾。但是，這種方式導致單位時間內出現對測試車輛的干擾狀況的次數并不多，會導致虛擬測試的效率不高。

發明內容

為解決上述技術問題，本申請實施例提供一種交通流模擬干擾測試方法及裝置，以達到提高單位時間內對目標測試車輛的干擾次數，提高虛擬測試的效率的目的，技術方案如下：

一種交通流模擬干擾測試方法，包括：

判斷各個交通參與對象與目標測試車輛之間的距離是否在閾值范圍內；

若是，確定所述交通參與對象的最優運動路線，并控制所述交通參與對象按照所述最優運動路線向靠近所述目標測試車輛的方向運動，所述最優運動路線為所述交通參與對象與所述目標測試車輛最快相遇的路線；

判斷所述交通參與對象是否進入所述目標測試車輛的環境感知系統監測范圍內；

若是，確定所述交通參與對象干擾有效，并將針對所述目標測試車輛的有效干擾次數加1，作為目標有效干擾次數；

判斷所述目標有效干擾次數是否達到設定有效干擾次數；

若是，結束干擾；

若否，調整各個所述交通參與對象的速度和位置，并返回執行確定所述交通參與對象的最優運動路線的步驟，直至所述目標有效干擾次數達到所述設定有效干擾次數。

優選的，所述確定所述交通參與對象干擾有效，包括：

判斷所述交通參與對象的干擾屬性；

若所述干擾屬性為非碰撞干擾，則確定所述交通參與對象干擾有效；

若所述干擾屬性為碰撞干擾，在所述交通參與對象與所述目標測試車輛發生碰撞后，確定所述交通參與對象干擾有效。

優選的，所述確定所述交通參與對象的最優運動路線，包括：

從未被使用的目標運動路線中選取一條作為第i運動路線，計算所述交通參與對象在第i運動路線下與所述目標測試車輛相遇的時間，作為第i目標值，并將所述交通參與對象的路線選擇迭代次數加1，作為第i目標迭代次數，所述i為大于0的整數；

比較所述第i目標值和第i-1目標值，所述第i-1目標值的確定過程為從未被使用的目標運動路線中選取一條作為第i-1運動路線，計算所述交通參與對象在第i-1運動路線下與所述目標測試車輛相遇的時間，作為第i-1目標值；

若所述第i目標值小于所述第i-1目標值，則判斷所述第i目標迭代次數是否達到迭代次數上限；

若是，將所述第i運動路線作為最優運動路線；

若否，判斷所述第i目標值與所述第i-1目標值的差值是否在設定范圍內；