[發明專利]一種交通流模擬干擾測試方法及裝置

有效

• 申請號: 201910204634.1
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN111707475B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 王迪;籍慶輝;張健;鄭欲鋒;錢鋒;王燕文
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司;上海汽車工業（集團）總公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種交通流模擬干擾測試方法，其特征在于，包括：

判斷各個交通參與對象與目標測試車輛之間的距離是否在閾值范圍內；

若是，確定所述交通參與對象的最優運動路線，并控制所述交通參與對象按照所述最優運動路線向靠近所述目標測試車輛的方向運動，所述最優運動路線為所述交通參與對象與所述目標測試車輛最快相遇的路線；

判斷所述交通參與對象是否進入所述目標測試車輛的環境感知系統監測范圍內；

若是，確定所述交通參與對象干擾有效，并將針對所述目標測試車輛的有效干擾次數加1，作為目標有效干擾次數；

判斷所述目標有效干擾次數是否達到設定有效干擾次數；

若是，結束干擾；

若否，調整各個所述交通參與對象的速度和位置，并返回執行確定所述交通參與對象的最優運動路線的步驟，直至所述目標有效干擾次數達到所述設定有效干擾次數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述交通參與對象干擾有效，包括：

判斷所述交通參與對象的干擾屬性；

若所述干擾屬性為非碰撞干擾，則確定所述交通參與對象干擾有效；其中干擾屬性為非碰撞干擾的交通參與對象，與所述目標測試車輛不發生碰撞；

若所述干擾屬性為碰撞干擾，在所述交通參與對象與所述目標測試車輛發生碰撞后，確定所述交通參與對象干擾有效；

其中，根據設定的干擾等級來設置交通參與對象的干擾屬性；若干擾等級為無碰撞干擾等級，則將全部的交通參與對象的干擾屬性均設置為非碰撞干擾；若干擾等級為低概率碰撞干擾等級，則將1％的交通參與對象的干擾屬性設置為碰撞干擾，99％的交通參與對象的干擾屬性設置為非碰撞干擾；若干擾等級為高概率碰撞干擾等級，則將10％的交通參與對象的干擾屬性設置為碰撞干擾，將90％的交通參與對象的干擾屬性設置為非碰撞干擾。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述交通參與對象的最優運動路線，包括：

從未被使用的目標運動路線中選取一條作為第i運動路線，計算所述交通參與對象在第i運動路線下與所述目標測試車輛相遇的時間，作為第i目標值，并將所述交通參與對象的路線選擇迭代次數加1，作為第i目標迭代次數，所述i為大于0的整數；

比較所述第i目標值和第i-1目標值，所述第i-1目標值的確定過程為從未被使用的目標運動路線中選取一條作為第i-1運動路線，計算所述交通參與對象在第i-1運動路線下與所述目標測試車輛相遇的時間，作為第i-1目標值；

若所述第i目標值小于所述第i-1目標值，則判斷所述第i目標迭代次數是否達到迭代次數上限；

若是，將所述第i運動路線作為最優運動路線；

若否，判斷所述第i目標值與所述第i-1目標值的差值是否在設定范圍內；

若是，則將所述第i運動路線作為最優運動路線；

若否，將所述i更新為i+1，并返回執行從未被使用的目標運動路線中選取一條作為第i運動路線的步驟，直至所述第i目標迭代次數達到所述迭代次數上限。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若所述干擾屬性為非碰撞干擾，則確定所述交通參與對象干擾有效之后，控制所述交通參與對象與所述目標測試車輛之間的距離不小于設定安全閾值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

計算所述交通參與對象在所述目標測試車輛的環境感知系統監測范圍內的時長，作為干擾時長；

判斷所述干擾時長是否超過設定干擾時長；

若是，控制所述交通參與對象以目標速度運動至所述目標測試車輛的環境感知系統監測范圍外。