[發明專利]車載輔助導航定位系統、方法、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910204515.6
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN109737971B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 丁華杰
• 申請（專利權）人: 愛馳汽車有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26
• 代理公司: 北京市浩天知識產權代理事務所(普通合伙) 11276
• 代理人: 宋菲

本發明提供了一種車載輔助導航定位系統、方法、設備及存儲介質，車載輔助導航定位系統，設置于車輛，車載輔助導航定位系統包括：圖像傳感器，用于采集車輛周圍的視頻數據；二維碼識別模塊，用于在視頻數據中識別至少兩個位置二維碼，并讀取位置二維碼的位置坐標；距離計算模塊，用于計算至少兩個位置二維碼的位置坐標之間的距離；距離識別模塊，用于根據視頻數據，獲取車輛與所述位置二維碼之間的距離；輔助定位模塊，用于根據位置二維碼的位置坐標、位置二維碼的位置坐標之間的距離及圖像傳感器與位置二維碼之間的距離計算圖像傳感器的坐標作為車輛的輔助定位坐標。本發明提供的系統及方法實現防輔助定位。

技術領域

本發明涉及車輛聯網信息共享領域，具體地說，涉及車載輔助導航定位系統、方法、設備及存儲介質。

背景技術

未來的機動車道路上將有越來越多的自動駕駛車輛，當前自動駕駛技術發展主要依賴高精度定位技術和本身感知決策技術來保障安全行駛。然而目前高精地圖的發展遠遠滯后于自動駕駛的需求，很多地方還未能建立起完善可供自動駕駛車輛使用的高精地圖，即使在有高精地圖的條件下，GPS的精準定位也經常會出現干擾和缺失。

發明內容

針對現有技術中的問題，本發明的目的在于提供一種車載輔助導航定位系統、方法、設備及存儲介質，實現車輛輔助定位。

本發明的實施例提供車載輔助導航定位系統，設置于車輛，所述車載輔助導航定位系統包括：

一圖像傳感器，用于采集車輛周圍的視頻數據；

一二維碼識別模塊，用于在所述視頻數據中識別至少兩個位置二維碼，并讀取所述位置二維碼的位置坐標，所述位置二維碼分布設置在道路上；

一距離計算模塊，用于計算至少兩個位置二維碼的位置坐標之間的距離；

一距離識別模塊，用于獲取所述車輛與所述位置二維碼之間的距離；

一輔助定位模塊，用于根據至少兩個位置二維碼的位置坐標、至少兩個位置二維碼的位置坐標之間的距離及所述車輛與所述位置二維碼之間的距離計算所述圖像傳感器的坐標作為所述車輛的輔助定位坐標。

可選地，所述圖像傳感器包括：

一第一圖像傳感器，用于采集車輛前方的第一視頻數據，并將所述第一視頻數據傳輸至所述二維碼識別模塊及所述距離識別模塊；以及

一第二圖像傳感器，用于采集車輛上方的第二視頻數據，

所述車載輔助導航定位系統還包括：

一遮擋識別模塊，用于根據所述第二視頻數據判斷是否存在遮擋物在第二視頻數據中所占比例超過預定比例閾值，且持續時間超過預定時間閾值時，判斷所述車輛被遮擋；

一觸發模塊，用于當所述遮擋識別模塊判斷所述車輛被遮擋時，觸發所述二維碼識別模塊工作。

可選地，當所述二維碼識別模塊在所述視頻數據中僅識別兩個位置二維碼時，輔助定位模塊獲得相對該兩個位置二維碼的連線對稱的兩個準輔助定位坐標，所述車載輔助導航定位系統還包括：

判斷模塊，將兩個準輔助定位坐標中距離車輛當前的導航定位坐標更近的一個作為輔助定位坐標。

可選地，還包括：

一動態二維碼生成模塊，用于根據所述輔助定位模塊計算的輔助定位坐標生成一動態二維碼，并根據所述輔助定位坐標的變化動態更新所述動態二維碼；

一顯示模塊，集成在所述車輛后窗，用于供所述動態二維碼顯示。

可選地，所述二維碼識別模塊還用于：當未在所述視頻數據中識別至少兩個位置二維碼時，在所述視頻數據中識別至少一所述動態二維碼并讀取所述動態二維碼的位置坐標；