[發明專利]車載輔助導航定位系統、方法、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910204515.6
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN109737971B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 丁華杰
• 申請（專利權）人: 愛馳汽車有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26
• 代理公司: 北京市浩天知識產權代理事務所(普通合伙) 11276
• 代理人: 宋菲

1.一種車載輔助導航定位系統，設置于車輛，其特征在于，所述車載輔助導航定位系統包括：

一圖像傳感器，用于采集車輛周圍的視頻數據；

一二維碼識別模塊，用于在所述視頻數據中識別至少兩個位置二維碼，并讀取所述位置二維碼的位置坐標，所述位置二維碼分布設置在道路上；

一距離計算模塊，用于計算至少兩個位置二維碼的位置坐標之間的距離；

一距離識別模塊，用于獲取所述車輛與至少兩個位置二維碼之間的距離；

一輔助定位模塊，用于根據至少兩個位置二維碼的位置坐標、至少兩個位置二維碼的位置坐標之間的距離及所述車輛與至少兩個位置二維碼之間的距離計算所述圖像傳感器的坐標作為所述車輛的輔助定位坐標；

一動態二維碼生成模塊，用于根據所述輔助定位模塊計算的輔助定位坐標生成一動態二維碼，并根據所述輔助定位坐標的變化動態更新所述動態二維碼；

一顯示模塊，集成在所述車輛后窗，用于供所述動態二維碼顯示；

所述二維碼識別模塊還用于：當未在所述視頻數據中識別至少兩個位置二維碼時，在所述視頻數據中識別前車顯示的至少一所述動態二維碼并讀取所述動態二維碼的位置坐標；

所述距離識別模塊還用于獲取所述車輛與所述動態二維碼之間的距離；

所述輔助定位模塊還用于根據所述動態二維碼的位置坐標及所述車輛與所述動態二維碼之間的距離計算所述圖像傳感器的坐標作為所述車輛的輔助定位坐標；

所述輔助定位模塊還包括：

一車道線識別模塊，用于根據所述視頻數據識別所述圖像傳感器與所述動態二維碼之間的車道線的數量；

一第一方向距離差計算模塊，用于根據所述車道線的數量計算所述圖像傳感器與所述動態二維碼在第一方向上的距離差，所述第一方向垂直于所述車道線延伸方向；

一第二方向距離差計算模塊，用于根據所述圖像傳感器與所述動態二維碼在第一方向上的距離差及所述車輛與所述動態二維碼之間的距離計算所述圖像傳感器與所述動態二維碼在第二方向上的距離差，所述第二方向平行于所述車道線延伸方向；

一坐標轉換模塊，用于根據所述車道線延伸方向與所述動態二維碼的位置坐標所在坐標系的橫縱坐標之間的夾角，將所述圖像傳感器與所述動態二維碼在第一方向上的距離差及所述圖像傳感器與所述動態二維碼在第二方向上的距離差轉換為所述圖像傳感器與所述動態二維碼在所述坐標系的橫縱坐標方向上的距離差，以用于計算所述圖像傳感器的坐標。

2.如權利要求1所述的車載輔助導航定位系統，其特征在于，所述圖像傳感器包括：

一第一圖像傳感器，用于采集車輛前方的第一視頻數據，并將所述第一視頻數據傳輸至所述二維碼識別模塊；以及

一第二圖像傳感器，用于采集車輛上方的第二視頻數據，

所述車載輔助導航定位系統還包括：

一遮擋識別模塊，用于根據所述第二視頻數據判斷是否存在遮擋物在第二視頻數據中所占比例超過預定比例閾值，且持續時間超過預定時間閾值，若是，確定所述車輛被遮擋；

一觸發模塊，用于當所述遮擋識別模塊判斷所述車輛被遮擋時，觸發所述二維碼識別模塊工作。

3.如權利要求1所述的車載輔助導航定位系統，其特征在于，當所述二維碼識別模塊在所述視頻數據中僅識別兩個位置二維碼時，輔助定位模塊獲得相對該兩個位置二維碼的連線對稱的兩個準輔助定位坐標，所述車載輔助導航定位系統還包括：

判斷模塊，將兩個準輔助定位坐標中距離車輛當前的導航定位坐標更近的一個作為輔助定位坐標。

4.如權利要求1所述的車載輔助導航定位系統，其特征在于，所述動態二維碼及所述位置二維碼的位置坐標所在坐標系為所述車輛的導航系統的導航坐標系。

5.如權利要求4所述的車載輔助導航定位系統，其特征在于，所述車道線延伸方向與所述動態二維碼的位置坐標所在坐標系的橫縱坐標之間的夾角根據所述導航系統的地圖數據獲取。

6.如權利要求1至5任一項所述的車載輔助導航定位系統，其特征在于，還包括：

一導航判斷模塊，用于根據所述輔助定位坐標判斷所述車輛是否位于導航路徑上。