[發明專利]一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構

在審

• 申請號: 201910203791.0
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN109849033A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 劉茂興;王志凌;魏仁川;陳曹鎮
• 申請（專利權）人: 金陵科技學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 蔣昱

一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構，本申請所述底座上方通過主旋轉軸與下部機械臂底端相連，所述下部機械臂上端通過機械臂旋轉軸與上部機械臂下端相連，所述伸縮氣缸的后端安裝在上部機械臂頂端的支架下方，所述伸縮氣缸的伸縮桿的端部連有柔性抓手固定架，所述球形柔性抓手的后側成排安裝在柔性抓手固定架底部的對應基座內，所述柔性抓手固定架內有柔性抓手聯動活塞并行抽取機構。本發明提供一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構，通過多個球形軟體抓手并排聯動方式，從而提高了柔性抓取抓的抓取面積，并多個球形軟體抓手采用原創聯動方式進行控制，簡化了控制，提高了抓取效率，特別適合工業生產中使用。

技術領域

本發明涉及軟體機器人領域，特別是涉及一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構。

背景技術

對于抓取機器人而言，設計和制造類似人的手指比較困難，容易出現故障，并且使用控制器控制機械手指的幾十個關節也很復雜，因此傳統的剛性機器人雖然具有高剛度、高強度、高精度、高速度的特點，但是復雜多變對象進行交互作業時，剛性機器人的高剛度、高強度、高精度特點反而成為導致其不能勝任此類任務的缺點，因此很多人轉而向軟體機器人進行研發，機器人采用球形軟體抓手，通過在結構中充氣，利用氣壓使結構產生變形或者運動，從而實現驅動抓取，但是實際抓取過程中，往往存在如下問題，由于很多零件是長條形狀，而球形軟體抓手只能實現較小物品的柔性抓取，因此受力往往不夠零件容易發生掉落，若要實現較大范圍的抓取需要設計很大的球形軟體抓手，這樣設計性價比極低。

發明內容

為了解決以上問題，本發明提供一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構，通過多個球形軟體抓手并排聯動方式，從而提高了柔性抓取抓的抓取面積，并多個球形軟體抓手采用原創聯動方式進行控制，簡化了控制，提高了抓取效率，特別適合工業生產中使用，為達此目的，本發明提供一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構，包括底座、下部機械臂、球形柔性抓手、柔性抓手固定架、伸縮氣缸、上部機械臂、機械臂旋轉軸、伸縮推拉桿和主旋轉軸，所述底座上方通過主旋轉軸與下部機械臂底端相連，所述下部機械臂上端通過機械臂旋轉軸與上部機械臂下端相連，所述伸縮氣缸的后端安裝在上部機械臂頂端的支架下方，所述伸縮氣缸的伸縮桿的端部連有柔性抓手固定架，所述球形柔性抓手的后側成排安裝在柔性抓手固定架底部的對應基座內，所述柔性抓手固定架內有柔性抓手聯動活塞并行抽取機構，所述柔性抓手聯動活塞并行抽取機構包括真空泵、固定座、連接管、基座套筒、密封板、密封板固定架和抽取管，每個基座后側的柔性抓手固定架內有基座套筒，所述密封板通過密封板固定架固定在基座套筒內，所述密封板與球形柔性抓手的彈性薄膜之間的密封空間內填充有顆粒填充物，所述抽取管的抽取口在球形柔性抓手，所述柔性抓手固定架的后側內有固定座，所述固定座內有真空泵，所述連接管兩端分別固定在密封板和固定座之間且分別接抽取管和真空泵。

本發明的進一步改進，所述球形柔性抓手的抓取端的端部有凹槽，設置凹槽后更容易接觸相應的零件將其抓取。

本發明的進一步改進，所述柔性抓手固定架底部有至少2排球形柔性抓手，每排球形柔性抓手有至少2個，本申請可以根據實際需要設置相應的球形柔性抓手。

本發明的進一步改進，所述底座底部設置有電磁鐵，設置電磁鐵后可以用來固定在鐵板上以防止倒塌。

本發明的進一步改進，所述多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構內控制面板內單片機控制芯片采用采用STC15W4K32S4系列的IAP15W4K61S4單片機，本申請采用以上型號單片機既可以順利運行。

本發明的進一步改進，所述真空泵采用直流DC12V的微型真空泵，本申請真空泵采用以上型號微型真空泵。

本發明一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構，具有如下特征；

1）本申請設計有兩排柔性抓手與傳統的單柔性抓手相比，抓取面積更大，抓取效果更佳特別適合工業上一些長條零件的取放；