[發明專利]一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構在審
| 申請號： | 201910203791.0 | 申請日： | 2019-03-18 |
| 公開（公告）號： | CN109849033A | 公開（公告）日： | 2019-06-07 |
| 發明（設計）人： | 劉茂興;王志凌;魏仁川;陳曹鎮 | 申請（專利權）人： | 金陵科技學院 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 南京眾聯專利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蔣昱 |
| 地址： | 210000 江蘇省南*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 抓取 機械臂 軟體 柔性抓手 輔助機構 固定架 抓手 伸縮氣缸 多頭 聯動 抽取機構 聯動活塞 球形柔性 主旋轉軸 上端 伸縮桿 旋轉軸 聯合 成排 底端 下端 支架 底座 并行 申請 | ||
1.一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構，包括底座（1）、下部機械臂（2）、球形柔性抓手（3）、柔性抓手固定架（4）、伸縮氣缸（5）、上部機械臂（6）、機械臂旋轉軸（7）、伸縮推拉桿（8）和主旋轉軸（9），其特征在于：所述底座（1）上方通過主旋轉軸（9）與下部機械臂（2）底端相連，所述下部機械臂（2）上端通過機械臂旋轉軸（7）與上部機械臂（6）下端相連，所述伸縮氣缸（5）的后端安裝在上部機械臂（6）頂端的支架下方，所述伸縮氣缸（5）的伸縮桿的端部連有柔性抓手固定架（4），所述球形柔性抓手（3）的后側成排安裝在柔性抓手固定架（4）底部的對應基座（17）內，所述柔性抓手固定架（4）內有柔性抓手聯動活塞并行抽取機構，所述柔性抓手聯動活塞并行抽取機構包括真空泵（10）、固定座（11）、連接管（12）、基座套筒（13）、密封板（14）、密封板固定架（15）和抽取管（16），每個基座（17）后側的柔性抓手固定架（4）內有基座套筒（13），所述密封板（14）通過密封板固定架（15）固定在基座套筒（13）內，所述密封板（14）與球形柔性抓手（3）的彈性薄膜（18）之間的密封空間內填充有顆粒填充物（19），所述抽取管（16）的抽取口在球形柔性抓手（3），所述柔性抓手固定架（4）的后側內有固定座（11），所述固定座（11）內有真空泵（10），所述連接管（12）兩端分別固定在密封板（14）和固定座（11）之間且分別接抽取管（16）和真空泵（10）。
2.根據權利要求1所述的一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構，其特征在于：所述球形柔性抓手（3）的抓取端的端部有凹槽（20）。
3.根據權利要求1所述的一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構，其特征在于：所述柔性抓手固定架（4）底部有至少2排球形柔性抓手（3），每排球形柔性抓手（3）有至少2個。
4.根據權利要求1所述的一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構，其特征在于：所述底座（2）底部設置有電磁鐵。
5.根據權利要求1所述的一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構，其特征在于：所述多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構內控制面板內單片機控制芯片采用采用STC15W4K32S4系列的IAP15W4K61S4單片機。
6.根據權利要求1所述的一種多頭軟體聯合柔性抓取工業輔助機構，其特征在于：所述真空泵（10）采用直流DC12V的微型真空泵。
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