[發明專利]一種橋墩檢測無人機裝置及檢測方法

在審

• 申請號: 201910202783.4
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN109911205A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 徐婷;孫樂樂;鄭婷婷;張亞坤;屈東虎;張香;溫常磊;王健;李青;張敏;鐘永元
• 申請（專利權）人: 長安大學;福建省高速技術咨詢有限公司
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64C25/10;B64D47/08;B62D57/024;G01N21/01;G01N21/88;E01D19/02
• 代理公司: 西安睿通知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 惠文軒

本發明公開了一種橋墩檢測無人機裝置，包括：機架、取景裝置、處理器、飛行行走控制模塊和遙控裝置；所述機架的頂端的四角分別設置有一個螺旋槳，所述機架的底端的中心設置有可伸縮機械腿，所述機架的底端的兩側分別設置有機械腿支架，所述機械腿支架的端部設置有真空吸附足部，每個所述機械腿支架至少包含兩個活動支腿，每個活動支腿之間活動連接；所述真空吸附足部包含壓力傳感器，用于監測所述真空吸附足部的吸附力是否足以克服所述橋墩檢測無人機裝置的自重。還公開了一種橋墩檢測無人機裝置的檢測方法。本發明的橋墩檢測無人機裝置可在工作時根據實時狀態切換飛行模式與行走模式，同時可以檢測、處理、傳輸同時進行，提高工作效率。

技術領域

本發明涉及工程檢測技術領域，尤其涉及一種橋墩檢測無人機裝置 及檢測方法。

背景技術

隨著我國公路交通的不斷發展，橋梁數量日益增多，橋梁后期檢測 保養工作量越來越大。橋梁病害是否能精準及時的發現，安全隱患是否 及時排除，事關人民群眾的生命財產安全。

傳統的橋梁檢測是望遠鏡觀測或者借助橋梁檢測車并輔以人工，該 法效率低下，工具復雜，且橋梁檢測車檢測時占據道路面積過大，不利 交通。最近興起的無人機和爬壁機器人檢測使得檢測工作向前邁進了一 步，但無人機續航時間太短，爬墻機器人速度慢且不能夜間檢測。近來 霧霾天氣頻繁，在特殊天氣下不能對橋梁進行檢測，而且通常技術人員 只有拿到數據處理結果后才能制定出解決措施，而現階段檢測的數據收 集階段和數據處理階段是兩個獨立的過程。

綜上，從橋梁檢測到病害發現及解決整個過程周期過長。因此，實 現實時高效方便快捷的檢測是目前較為棘手的問題。

發明內容

針對現有技術中存在的問題，本發明的目的在于提供一種橋墩檢測 無人機裝置，可通過飛行模式減少作業前的準備工作，并可在工作時根 據實時狀態切換飛行模式與行走模式，提高工作效率。

為達到上述目的，本發明采用以下技術方案予以實現。

(一)一種橋墩檢測無人機裝置，包括：機架、取景裝置、處理器、飛 行行走控制模塊和遙控裝置；

所述機架的頂端的四角分別設置有一個螺旋槳，所述機架的底端的中心 設置有可伸縮機械腿，所述機架的底端的兩側分別設置有機械腿支架，所述 機械腿支架的端部設置有真空吸附足部，每個所述機械腿支架至少包含兩個 活動支腿，每個活動支腿之間活動連接；所述真空吸附足部包含壓力傳感器， 用于監測所述真空吸附足部的吸附力是否足以克服所述橋墩檢測無人機裝置 的自重；

所述取景裝置設置于所述機架上，用于獲取橋梁的圖像；

所述處理器設置于所述機架內部，用于實時處理分析所述取景裝置所獲 取的橋梁圖像；

所述飛行行走控制模塊設置于所述機架內部，用于控制所述螺旋槳的飛 行以及所述可伸縮機械腿和機械腿支架的行走；

所述遙控裝置與所述飛行控制模塊通過通訊裝置建立連接，用于遠程控 制所述橋墩檢測無人機裝置的飛行與行走。

本發明技術方案的特點和進一步的改進在于：

進一步的，所述橋墩檢測無人機裝置還包括自動發電裝置。

進一步優選的，所述自動發電裝置包含薄膜太陽能電池。

優選的，所述真空吸附足部包含電機、風扇葉輪和吸盤。

進一步的，所述橋墩檢測無人機裝置還包括燈照裝置。

進一步的，所述橋墩檢測無人機裝置還包括去霧裝置，所述去霧裝置的 輸入端與所述取景裝置的輸出端連接，所述去霧裝置的輸出端與所述處理器 的輸入端連接。

優選的，所述機械腿支架與所述機架的底端鉸接連接，所述機械腿支架 可繞所述機架旋轉。