[發(fā)明專利]一種橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置及檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910202783.4
• 申請(qǐng)日: 2019-03-18
• 公開（公告）號(hào): CN109911205A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐婷;孫樂樂;鄭婷婷;張亞坤;屈東虎;張香;溫常磊;王健;李青;張敏;鐘永元
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長安大學(xué);福建省高速技術(shù)咨詢有限公司
• 主分類號(hào): B64C39/02
• 分類號(hào): B64C39/02;B64C25/10;B64D47/08;B62D57/024;G01N21/01;G01N21/88;E01D19/02
• 代理公司: 西安睿通知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 61218
• 代理人: 惠文軒

1.一種橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置，其特征在于，包括：

機(jī)架，所述機(jī)架的頂端的四角分別設(shè)置有一個(gè)螺旋槳，所述機(jī)架的底端的中心設(shè)置有可伸縮機(jī)械腿，所述機(jī)架的底端的兩側(cè)分別設(shè)置有機(jī)械腿支架，所述機(jī)械腿支架的端部設(shè)置有真空吸附足部，每個(gè)所述機(jī)械腿支架至少包含兩個(gè)活動(dòng)支腿，每個(gè)活動(dòng)支腿之間活動(dòng)連接；所述真空吸附足部包含壓力傳感器，用于監(jiān)測(cè)所述真空吸附足部的吸附力是否足以克服所述橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置的自重；

取景裝置，設(shè)置于所述機(jī)架上，用于獲取橋梁的圖像；

處理器，設(shè)置于所述機(jī)架內(nèi)部，用于實(shí)時(shí)處理分析所述取景裝置所獲取的橋梁圖像；

飛行行走控制模塊，設(shè)置于所述機(jī)架內(nèi)部，用于控制所述螺旋槳的飛行以及所述可伸縮機(jī)械腿和機(jī)械腿支架的行走；

遙控裝置，與所述飛行控制模塊通過通訊裝置建立連接，用于遠(yuǎn)程控制所述橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置的飛行與行走。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置，其特征在于，還包括自動(dòng)發(fā)電裝置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置，其特征在于，所述自動(dòng)發(fā)電裝置包含薄膜太陽能電池。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置，其特征在于，所述真空吸附足部包含電機(jī)、風(fēng)扇葉輪和吸盤。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置，其特征在于，還包括燈照裝置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置，其特征在于，還包括去霧裝置，所述去霧裝置的輸入端與所述取景裝置的輸出端連接，所述去霧裝置的輸出端與所述處理器的輸入端連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置，其特征在于，所述機(jī)械腿支架與所述機(jī)架的底端鉸接連接，所述機(jī)械腿支架可繞所述機(jī)架旋轉(zhuǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置，其特征在于，所述可伸縮機(jī)械腿的端部也設(shè)置有真空吸附足部。

9.一種橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置的檢測(cè)方法，基于權(quán)利要求1-8任一所述的橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，確定目標(biāo)檢測(cè)的出發(fā)點(diǎn)；

步驟2，在地面通過遙控裝置控制橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置飛行至待檢測(cè)的位置，調(diào)整位置，尋找好最佳吸附點(diǎn)；

步驟3，找到吸附位置后，利用真空吸附足部吸附墻壁，根據(jù)壓力傳感器判斷是否滿足吸附要求；若滿足，通過遙控裝置控制螺旋槳停止旋轉(zhuǎn)，并控制機(jī)械腿支架和可伸縮機(jī)械腿伸張開，組成爬壁行走腿系統(tǒng)，吸附墻壁；

步驟4，開始爬壁進(jìn)行檢測(cè)，開啟取景裝置，對(duì)橋梁的待檢測(cè)部位進(jìn)行拍照錄像數(shù)據(jù)采集；

步驟5，將采集到的圖像錄像數(shù)據(jù)傳送至處理器，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，識(shí)別裂縫，并將處理后的數(shù)據(jù)通過通訊裝置傳輸回地面控制PC端；

步驟6，待檢測(cè)完成后，遙控裝置控制橋墩檢測(cè)無人機(jī)裝置飛行回地面。