[發明專利]6軸機器人的姿態調整裝置以及姿態調整方法

有效

• 申請號: 201910202386.7
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN110315531B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 日下岳士;T·N·段
• 申請（專利權）人: 日本電產株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/02;B25J17/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 韓香花;黃綸偉

本發明提供一種6軸機器人的姿態調整裝置以及姿態調整方法。本方法對在與機器人設置面大致垂直的方向上起立的6軸機器人的姿態進行調整，具有：確定所述6軸機器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3軸的軸中心位置的步驟；確定包含以所述3軸中的遠離所述機器人設置面的2軸為旋轉中心分別描繪出的2個圓弧的2個面的步驟；確定所述2個圓弧中的遠離所述機器人設置面的圓弧上的規定點的位置的步驟；以及根據確定出的所述3軸的軸中心位置、所述2個面以及所述規定點的位置，決定所述3軸的旋轉方向的角度調整量和在所述2軸之間延伸的軸的旋轉方向的角度調整量的步驟。

技術領域

本發明涉及6軸機器人的姿態調整裝置以及姿態調整方法。

背景技術

作為多關節機器人，已知有6軸機器人。6軸機器人的各軸的原點位置的矯正在由作業人員組裝6軸機器人之后進行。在日本公開公報特開2009-274186號公報中，公開有矯正6軸機器人的原點位置的方法。

日本公開公報特開2009-274186號公報的6軸機器人從機器人設置面依次具有第1軸～第6軸，并以如下方式構成：第1軸的旋轉軸與機器人設置面垂直，第2軸的旋轉軸與第1軸的旋轉軸垂直，第2軸的旋轉軸、第3軸的旋轉軸以及第5軸的旋轉軸平行，第5軸的旋轉軸與第4軸的旋轉軸以及第6軸的旋轉軸在同一點垂直，在包含第1軸的旋轉軸并與第2軸的旋轉軸垂直的平面上存在測量點。而且，在日本公開公報特開2009-274186號公報的矯正方法中，通過依次進行以下工序而矯正6軸機器人的第5軸的原點位置：使第4軸旋轉180度的工序；使第5軸旋轉規定角度的兩倍的工序；使第5軸進一步旋轉而導出誤差角度的工序；以及將誤差角度與上述規定角度相加而矯正第5軸的原點位置的工序。

在日本公開公報特開2009-274186號公報的技術中，為了獲得上述規定角度，需要測量第4軸的旋轉軸和第6軸的旋轉軸所形成的角度。并且，為了導出上述誤差角度，首先需要導出連接以下兩個坐標的線段，該兩個坐標分別是測量姿態下的測量點的坐標和使第5軸旋轉規定角度的兩倍之后的測量點的坐標。而且，需要使第5軸以測量點的坐標在通過所導出的線段的中心坐標且與該線段垂直的直線上重合的方式旋轉。由此，用于矯正第5軸的原點位置的作業繁雜，很難在短時間內進行矯正。并且，若矯正整個機器人的姿態，則作業進一步繁雜，很難在短時間內進行矯正。

發明內容

本發明解決上述的課題，其目的在于提供一種能夠通過簡單的方法決定用于調整6軸機器人的姿態的調整量的方法。

作為本發明的例示性的實施方式的6軸機器人的姿態調整方法是對于在與機器人設置面大致垂直的方向上起立的6軸機器人的姿態進行調整的方法。所述方法具有以下步驟：確定所述6軸機器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3軸的軸中心位置的步驟；確定包含分別以所述3軸中的遠離所述機器人設置面的2軸為旋轉中心描繪出的2個圓弧的2個面的步驟；確定所述2個圓弧中的遠離所述機器人設置面的圓弧上的規定點的位置的步驟；以及根據確定出的所述3軸的軸中心位置、所述2個面以及所述規定點的位置，決定所述3軸的旋轉方向的角度調整量和在所述2軸之間延伸的軸的旋轉方向的角度調整量的步驟。

作為本發明的例示性的實施方式的6軸機器人的姿態調整裝置是對于在與機器人設置面大致垂直的方向上起立的6軸機器人的姿態進行調整的裝置。所述裝置包括：第1確定部，所述第1確定部確定所述6軸機器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3軸的軸中心位置；第2確定部，所述第2確定部確定包含分別以所述3軸中的遠離所述機器人設置面的2軸為旋轉中心描繪出的2個圓弧的2個面；第3確定部，所述第3確定部確定所述2個圓弧中的遠離所述機器人設置面的圓弧上的規定點的位置；以及決定部，所述確定部根據確定出的所述3軸的軸中心位置、所述2個面以及所述規定點的位置，決定所述3軸的旋轉方向的角度調整量和在所述2軸之間延伸的軸的旋轉方向的角度調整量。

根據作為本發明的例示性的實施方式的6軸機器人的姿態調整方法，能夠通過簡單的方法決定用于調整6軸機器人的姿態的調整量。