[發明專利]6軸機器人的姿態調整裝置以及姿態調整方法

有效

• 申請號: 201910202386.7
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN110315531B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發明（設計）人: 日下岳士;T·N·段
• 申請（專利權）人: 日本電產株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/02;B25J17/02
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 韓香花;黃綸偉

1.一種6軸機器人的姿態調整方法，其是對在與機器人設置面大致垂直的方向上起立的6軸機器人的姿態進行調整的方法，

所述方法的特征在于，具有：

在所述6軸機器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3軸中，相對于所述機器人設置面依次使各軸旋轉，從而確定所述3軸的軸中心位置的步驟；

確定包含以所述3軸中的遠離所述機器人設置面的2軸為旋轉中心分別描繪出的2個圓弧的2個面的步驟；

確定所述2個圓弧中的遠離所述機器人設置面的圓弧上的規定點的位置的步驟；以及

根據確定出的所述3軸的軸中心位置、所述2個面以及所述規定點的位置，決定所述3軸的旋轉方向上的角度調整量和在所述2軸之間延伸的軸的旋轉方向的角度調整量的步驟。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

確定所述角度調整量的步驟在進行所述6軸機器人的校準之前進行。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述6軸機器人從所述機器人設置面依次具有第1旋轉關節部、第2旋轉關節部、第3旋轉關節部、第4旋轉關節部、第5旋轉關節部以及第6旋轉關節部，

所述3軸分別是所述第2旋轉關節部的旋轉軸、所述第3旋轉關節部的旋轉軸以及所述第5旋轉關節部的旋轉軸。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述角度調整量是使所述垂直的方向與從所述第2旋轉關節部向所述第3旋轉關節部延伸的第1臂之間的角度差成為零的量。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述角度調整量是使所述垂直的方向與從所述第4旋轉關節部向所述第5旋轉關節部延伸的第2臂之間的角度差成為零的量。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

確定所述第2旋轉關節部的旋轉軸的軸中心位置的步驟包含根據如下的圓弧上的至少3點而計算所述第2旋轉關節部的旋轉軸的軸中心位置的步驟，所述圓弧是在固定了所述第3旋轉關節部和所述第5旋轉關節部的狀態下，所述6軸機器人的末端以所述第2旋轉關節部的旋轉軸的當前的軸中心位置為中心描繪出的圓弧。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

確定所述第3旋轉關節部的旋轉軸的軸中心位置的步驟包含根據如下的圓弧上的至少3點而計算所述第3旋轉關節部的旋轉軸的軸中心位置的步驟，所述圓弧是在固定了所述第2旋轉關節部和所述第5旋轉關節部的狀態下，所述6軸機器人的末端以所述第3旋轉關節部的旋轉軸的當前的軸中心位置為中心描繪出的圓弧。

8.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

確定所述第5旋轉關節部的旋轉軸的軸中心位置的步驟包含根據如下的圓弧上的至少3點而計算所述第5旋轉關節部的旋轉軸的軸中心位置的步驟，所述圓弧是在固定了所述第2旋轉關節部和所述第3旋轉關節部的狀態下，所述6軸機器人的末端以所述第5旋轉關節部的旋轉軸的當前的軸中心位置為中心描繪出的圓弧。

9.根據權利要求6至8中任意一項所述的方法，其特征在于，

所述方法還具有使用激光跟蹤儀而獲取所述圓弧上的至少3點的步驟。

10.一種6軸機器人的姿態調整裝置，其為對在與機器人設置面大致垂直的方向上起立的6軸機器人的姿態進行調整的裝置，

所述裝置的特征在于，包括：

第1確定部，在所述6軸機器人中的在所述大致垂直的方向上位于不同的高度的3軸中，相對于所述機器人設置面依次使各軸旋轉，從而確定所述3軸的軸中心位置；

第2確定部，所述第2確定部確定包含以所述3軸中的遠離所述機器人設置面的2軸為旋轉中心分別描繪出的2個圓弧的2個面；

第3確定部，所述第3確定部確定所述2個圓弧中的遠離所述機器人設置面的圓弧上的規定點的位置；以及

決定部，所述決定部根據確定出的所述3軸的軸中心位置、所述2個面以及所述規定點的位置，決定所述3軸的旋轉方向的角度調整量和在所述2軸之間延伸的軸的旋轉方向的角度調整量。