[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201910202357.0
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN110316191B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 栃木康平;田中信;安達允彥;伊藤翔吾
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60T7/12
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

本發明涉及車輛控制裝置，在連續進行分別相對于兩個對象的減速控制的情況下，抑制駕駛員感覺不協調。車輛控制裝置(100)具備：取得單元(14)，當在本車輛(1)的行進方向上在本車輛的前方存在作為減速對象的第1對象且在比第1對象靠前方的位置存在作為減速對象的第2對象的情況下，取得作為第1對象所涉及的減速輔助控制的第1減速輔助控制的預料結束時機、與作為第2對象所涉及的減速輔助控制的第2減速輔助控制的預料開始時機；和控制單元(15)，在預料結束時機與預料開始時機之間的間隔比第1時間短的情況下，在包含間隔的至少一部分的規定期間進行對第1減速輔助控制以及第2減速輔助控制插值的插值減速輔助控制。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置，特別涉及進行減速輔助控制的車輛控制裝置的技術領域。

背景技術

作為這種裝置，例如提出了如下裝置：進行減速控制以使以存在于本車輛的行進方向前側的對象為基準的本車輛的相對減速度成為目標相對減速度，使以對象為基準的本車輛的相對速度在設定于對象的后面的目標位置成為規定速度以下(參照專利文獻1)。另外，作為相關的技術，存在專利文獻2所記載的技術。

專利文獻1：日本特開2013－256225號公報

專利文獻2：國際公開第2014/076759號

當存在多個減速控制的對象的情況下，相對于多個對象分別進行減速控制。當在比較短的期間(例如，短到駕駛員覺得針對一個對象的減速控制和針對另一對象的減速控制為一連串的減速控制的程度的期間)進行針對一個對象的減速控制和針對另一對象的減速控制的情況下，當從針對一個對象的減速控制的結束到針對另一對象的減速控制的開始為止的期間是駕駛員能夠察覺的期間時，駕駛員有可能感覺到減速控制被中斷。在專利文獻1所記載的技術中，并沒有考慮這一點。

發明內容

本發明是鑒于上述問題而提出的，其課題在于，提供一種在連續進行分別針對兩個對象的減速控制的情況下能夠抑制駕駛員感覺不協調的車輛控制裝置。

本發明的一個方式所涉及的車輛控制裝置以在本車輛的行進方向前方存在作為上述本車輛應當減速的對象的減速對象為條件，進行使上述本車輛自動地減速的減速輔助控制，其中，上述車輛控制裝置具備：取得單元，當在上述行進方向上在上述本車輛的前方存在作為上述減速對象的第1對象且在比上述第1對象靠前方的位置存在作為上述減速對象的第2對象的情況下，取得作為上述第1對象所涉及的上述減速輔助控制的第1減速輔助控制的預料結束時機、與作為上述第2對象所涉及的上述減速輔助控制的第2減速輔助控制的預料開始時機；和控制單元，在上述預料結束時機與上述預料開始時機之間的間隔比第1時間短的情況下，在包含上述間隔的至少一部分的規定期間進行對上述第1減速輔助控制以及上述第2減速輔助控制插值的插值減速輔助控制。

本發明的另一個方式所涉及的車輛控制裝置以在本車輛的行進方向前方存在作為上述本車輛應當減速的對象的減速對象為條件，進行使上述本車輛自動地減速的減速輔助控制，其中，上述車輛控制裝置具備：取得單元，當在上述行進方向上在上述本車輛的前方存在作為上述減速對象的第1對象且在比上述第1對象靠前方的位置存在作為上述減速對象的第2對象的情況下，取得作為上述第1對象所涉及的上述減速輔助控制的第1減速輔助控制的預料結束時機、與作為上述第2對象所涉及的上述減速輔助控制的第2減速輔助控制的預料開始時機；和控制單元，在上述預料結束時機與上述預料開始時機之間的間隔比第2時間短的情況下，進行超過上述預料結束時機而繼續上述第1減速輔助控制這一處理以及在上述預料開始時機前開始上述第2減速輔助控制這一處理中的至少一方。

附圖說明

圖1是表示第1實施方式所涉及的車輛控制裝置的結構的框圖。

圖2是表示執行第1實施方式所涉及的減速輔助控制的狀況的一個例子的圖。

圖3是表示第1實施方式所涉及的減速輔助處理的流程圖。

圖4是表示第1實施方式所涉及的減速輔助控制的一個例子的時間圖。