[發明專利]能夠越障的輪椅

有效

• 申請號: 201910202307.2
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN109718019B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: 湯永華;李澤萌;于皓哲;楊闊;陶炫同;馬也
• 申請（專利權）人: 沈陽工業大學
• 主分類號: A61G5/06
• 分類號: A61G5/06;A61G5/10
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務所(普通合伙) 21115
• 代理人: 耿浩;宋鐵軍

1.一種能夠越障的輪椅，其特征在于：包括有一個椅子主體，椅子主體由靠背（1）、椅座（2）和扶手（3）固定組成，扶手（3）固定于靠背（1）和椅座（2）的兩側，椅座（2）的下方橫向固定有主桿（27），主桿（27）相隔一段距離連接有2個可旋轉三通（25），一側的可旋轉三通（25）的前后接口分別連接有驅動輪擺臂a（6）和驅動輪擺臂d（23），另一側的可旋轉三通（25）的前后接口分別連接有驅動輪擺臂b（12）和驅動輪擺臂c（21），驅動輪擺臂a（6）和驅動輪擺臂b（12）的端部固定連接有前驅動輪支撐軸（8），驅動輪擺臂d（23）和驅動輪擺臂c（21）的端部固定連接有后驅動輪支撐軸（28），前驅動輪支撐軸（8）的左右兩端分別固定有驅動輪a（7）和驅動輪b（10），后驅動輪支撐軸（28）的左右兩端分別固定有驅動輪d（22）和驅動輪c（15），椅座（2）的前后方豎向分別鉸接有電動推桿a（5）和電動推桿b（24），驅動輪擺臂a（6）和驅動輪擺臂b（12）之間還橫向固定有前擺臂拉桿（11），驅動輪擺臂d（23）和驅動輪擺臂c（21）之間還橫向固定有后擺臂拉桿（29），電動推桿a（5）的下端鉸接在前擺臂拉桿（11）上，電動推桿b（24）鉸接在后擺臂拉桿（29）上，主桿（27）位于2個可旋轉三通（25）之間還豎向連接有輔助輪支撐桿（26），輔助輪支撐桿（26）的下端連接有輔助輪支撐架（14），輔助輪支撐架（14）鉸接有輔助輪（13），驅動輪a（7）、驅動輪b（10）、驅動輪d（22）和驅動輪c（15）內設輪轂電機，椅子主體固定有電池（16），電池（16）與電動推桿a（5）、電動推桿b（24）、驅動輪a（7）、驅動輪b（10）、驅動輪d（22）和驅動輪c（15）相連供電，扶手（3）上設有一個方向控制器（18），用于控制電動推桿a（5）和電動推桿b（24）的伸縮、驅動輪a（7）、驅動輪b（10）、驅動輪d（22）和驅動輪c（15）的正轉和反轉。

2.根據權利要求1所述的能夠越障的輪椅，其特征在于：所述輔助輪支撐架（14）為工字型，四周設有4個輔助輪（13）。

3.根據權利要求1所述的能夠越障的輪椅，其特征在于：所述輔助輪（13）常態下的高度高于驅動輪a（7）、驅動輪b（10）、驅動輪d（22）和驅動輪c（15）的高度。

4.根據權利要求1所述的能夠越障的輪椅，其特征在于：所述電池（16）為鋰電池，扶手（3）內設有電池倉（17），電池（16）固定于電池倉（17）內。

5.根據權利要求1所述的能夠越障的輪椅，其特征在于：所述電動推桿a（5）和電動推桿b（24）具有直流的推桿電機，用繼電器和導線搭成一個簡易H橋驅動，一個推桿電機分配四個繼電器，分別為繼電器SA，繼電器SB，繼電器SC和繼電器SD，繼電器SA和繼電器SB的正端接電源正極；繼電器SC和繼電器SD的負端接電源負極；繼電器SA的負端接繼電器SD的正端，繼電器SB的負端接繼電器SC的正端，然后將推桿電機的正極接到繼電器SA的負端，負極接到繼電器SC的負端，搭建出一個簡易的H橋電路控制推桿電機正反轉。

6.根據權利要求1所述的能夠越障的輪椅，其特征在于：所述輪轂電機由無刷電機驅動器控制，無刷電機驅動器使用單片機PWM占空比調速模式，輪轂電機的三相線和霍爾線一共八條線接到無刷電機驅動器上，然后從無刷電機驅動器接出三條線給單片機，分別是控制端地線、PWM信號線、轉向線；通過單片機輸出PWM波并改變其占空比對電機進行調速，通過改變轉向端的高低電平來控制電機正反轉。

7.根據權利要求5所述的能夠越障的輪椅，其特征在于：電動推桿a（5）的直流電機M₅、電動推桿b（24）的直流電機M₂₄、驅動輪a（7）的輪轂電機M₇、驅動輪b（10）的輪轂電機M₁₀、驅動輪c（15）的輪轂電機M₁₅和驅動輪d（22）的輪轂電機M₂₂由方向控制器（18）內的一塊STM32RCT6單片機控制；雙頭開關S₅、雙頭開關S₂₄、雙頭開關S₇和雙頭開關S₁₀分別串聯電動推桿a（5）的直流電機M₅、電動推桿b（24）的直流電機M₂₄、驅動輪a（7）的輪轂電機M₇和驅動輪b（10）的輪轂電機M₁₀，驅動輪c（15）的輪轂電機M₁₅和驅動輪d（22）的輪轂電機M₂₂并聯后與雙頭開關S₁₅串聯；當雙頭開關S₅、雙頭開關S₂₄、雙頭開關S₇、雙頭開關S₁₀和雙頭開關S₁₅分別接通正轉觸點F₅、F₂₄、F₇、F₁₀和F₁₅時，各電機正轉；當雙頭開關S₅、雙頭開關S₂₄、雙頭開關S₇、雙頭開關S₁₀和雙頭開關S₁₅分別接通反轉觸點R₅、R₂₄、R₇、R₁₀和R₁₅接通時，各電機反轉。