[發明專利]一種應用于流水線的復雜多功能夾取裝置

在審

• 申請號: 201910201210.X
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN111717648A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發明（設計）人: 鄭碎武;楊建強;劉智勇;蘇建華;吳偉;楊旭;呂彥峰;喬紅
• 申請（專利權）人: 惠州中科先進制造研究中心有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/91
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 王華強

本發明揭示一種應用于流水線的復雜多功能夾取裝置，包括流水線和位于流水線一側的六軸機器人，六軸機器人的輸出臂上固定有法蘭盤，第一支架板上固定有第一氣缸，第一氣缸與第一支架板之間設置有一對第一夾爪，第二支架板上固定有第二氣缸，第二氣缸與第二支架板之間設置有一對第二夾爪，支撐板上安裝有一對吸氣嘴，每個吸氣嘴的其中一端均安裝有吸盤；流水線包括機架，機架的中部設置有輸送皮帶；位于六軸機器人同側的地面上放置有第一支撐架，第一支撐架的上端固定有第一定位治具；工作臺上放置有兩個第二支撐架，每個第二支撐架的上端固定有第二定位治具；工作臺上還放置有第三定位治具；本發明與傳統的夾取裝置相比，具有多功能的優點。

技術領域

本發明涉及夾取裝置技術領域，具體涉及一種應用于流水線的復雜多功能夾取裝置。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，目前應用于流水線生產中的機器人越來越多，且為了提高機器人的靈活性，目前流水線生產中所使用的機器人多為六軸機器人，但是目前安裝在六軸機器人的輸出臂上的抓取裝置的結構較為單一，即目前的夾取裝置只能夾取特定類型的產品或者只能實現對同一產品的特定部位進行夾取，從而存在功能單一的缺點。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供一種應用于流水線的復雜多功能夾取裝置，其通過第一夾爪、第二夾爪和吸盤的設置，能夠實現對不同類型的產品或同一產品的不同部位進行夾取，與傳統的夾取裝置相比，具有多功能的優點。

本發明的應用于流水線的復雜多功能夾取裝置，包括流水線和位于流水線一側的六軸機器人，六軸機器人的輸出臂上固定有法蘭盤，法蘭盤的其中一側固定有第一支架板，第一支架板上固定有第一氣缸，第一氣缸與第一支架板之間設置有一對第一夾爪，其中一個第一夾爪與第一氣缸的活塞桿固定，另一個第一夾爪與第一支架板固定；法蘭盤的另一側固定有第二支架板，第二支架板上固定有第二氣缸，第二氣缸與第二支架板之間設置有一對第二夾爪，其中一個第二夾爪與第二氣缸的活塞桿固定，另一個第二夾爪與第二支架板固定；第一支架板遠離第一氣缸一側的端部固定有支撐板，支撐板上安裝有一對吸氣嘴，每個吸氣嘴的其中一端均安裝有吸盤，每個吸氣嘴的另一端均用于與真空發生器的吸氣端通過管路連通，兩個吸氣嘴與支撐板之間設置有用于調整兩個吸氣嘴之間的間距的調節機構；流水線包括機架，機架的中部設置有輸送皮帶，輸送皮帶的兩端分別與機架的其中一端轉動連接，位于輸送皮帶兩側的機架上安裝有工作臺，機架上安裝有電機和減速機，電機的輸出軸與減速機的輸入軸傳動連接，減速機的輸出軸與輸送皮帶傳動連接；位于六軸機器人同側的地面上放置有第一支撐架，第一支撐架的上端固定有呈傾斜設置的第一定位治具，位于最低點處的第一定位治具的兩個側邊上均設置有擋邊，第一定位治具上放置有料盤；位于六軸機器人同側的工作臺上放置有兩個第二支撐架，每個第二支撐架的上端固定有呈傾斜設置的第二定位治具；位于六軸機器人同側的工作臺上還放置有第三定位治具。

本發明的應用于流水線的復雜多功能夾取裝置，其中，調節機構包括設置在支撐板中的第一長形孔，第一長形孔沿支撐板的長度方向延伸，兩個吸氣嘴均穿設在第一長形孔中，每個吸氣嘴的外壁上均螺紋連接有兩個用于壓緊支撐板的螺母，每個吸氣嘴上的兩個螺母分別位于支撐板的兩側。

本發明的應用于流水線的復雜多功能夾取裝置，其中，吸盤朝向吸氣嘴的一端過盈配合地套設在吸氣嘴的外部。

本發明的應用于流水線的復雜多功能夾取裝置，其中，第一支架板中設置有一對第二長形孔，第二長形孔沿第一支架板的長度方向延伸，第一氣缸與第二長形孔通過螺栓組件固定。

本發明的應用于流水線的復雜多功能夾取裝置，其中，每個第一夾爪的內壁上均貼合有第一優力膠。

本發明的應用于流水線的復雜多功能夾取裝置，其中，第二支架板中設置有一對第三長形孔，第三長形孔沿第二支架板的長度方向延伸，第二氣缸與第三長形孔通過螺栓組件固定。

本發明的應用于流水線的復雜多功能夾取裝置，其中，每個第二夾爪的內壁上均貼合有第二優力膠。