[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于流水線的復(fù)雜多功能夾取裝置

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• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN111717648A
• 公開（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭碎武;楊建強(qiáng);劉智勇;蘇建華;吳偉;楊旭;呂彥峰;喬紅
• 申請（專利權(quán)）人: 惠州中科先進(jìn)制造研究中心有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/91
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11315
• 代理人: 王華強(qiáng)

1.一種應(yīng)用于流水線的復(fù)雜多功能夾取裝置，包括流水線(1)和位于流水線(1)一側(cè)的六軸機(jī)器人(2)，其特征在于：所述六軸機(jī)器人(2)的輸出臂(21)上固定有法蘭盤(22)，所述法蘭盤(22)的其中一側(cè)固定有第一支架板(23)，所述第一支架板(23)上固定有第一氣缸(24)，所述第一氣缸(24)與第一支架板(23)之間設(shè)置有一對第一夾爪(3)，其中一個第一夾爪(3)與第一氣缸(24)的活塞桿固定，另一個第一夾爪(3)與第一支架板(23)固定；所述法蘭盤(22)的另一側(cè)固定有第二支架板(25)，所述第二支架板(25)上固定有第二氣缸(26)，所述第二氣缸(26)與第二支架板(25)之間設(shè)置有一對第二夾爪(4)，其中一個第二夾爪(4)與第二氣缸(26)的活塞桿固定，另一個第二夾爪(4)與第二支架板(25)固定；所述第一支架板(23)遠(yuǎn)離第一氣缸(24)一側(cè)的端部固定有支撐板(27)，所述支撐板(27)上安裝有一對吸氣嘴(5)，每個吸氣嘴(5)的其中一端均安裝有吸盤(51)，每個吸氣嘴(5)的另一端均用于與真空發(fā)生器的吸氣端通過管路連通，兩個吸氣嘴(5)與支撐板(27)之間設(shè)置有用于調(diào)整兩個吸氣嘴(5)之間的間距的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；所述流水線(1)包括機(jī)架(11)，所述機(jī)架(11)的中部設(shè)置有輸送皮帶(12)，所述輸送皮帶(12)的兩端分別與機(jī)架(11)的其中一端轉(zhuǎn)動連接，位于輸送皮帶(12)兩側(cè)的機(jī)架(11)上安裝有工作臺(13)，所述機(jī)架(11)上安裝有電機(jī)(14)和減速機(jī)(15)，所述電機(jī)(14)的輸出軸與減速機(jī)(15)的輸入軸傳動連接，所述減速機(jī)(15)的輸出軸與輸送皮帶(12)傳動連接；位于六軸機(jī)器人(2)同側(cè)的地面上放置有第一支撐架(6)，所述第一支撐架(6)的上端固定有呈傾斜設(shè)置的第一定位治具(61)，位于最低點(diǎn)處的第一定位治具(61)的兩個側(cè)邊上均設(shè)置有擋邊(62)，所述第一定位治具(61)上放置有料盤(7)；位于六軸機(jī)器人(2)同側(cè)的工作臺(13)上放置有兩個第二支撐架(8)，每個第二支撐架(8)的上端固定有呈傾斜設(shè)置的第二定位治具(81)；位于六軸機(jī)器人(2)同側(cè)的工作臺(13)上還放置有第三定位治具(9)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于流水線的復(fù)雜多功能夾取裝置，其特征在于，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在支撐板(27)中的第一長形孔(271)，所述第一長形孔(271)沿支撐板(27)的長度方向延伸，兩個吸氣嘴(5)均穿設(shè)在第一長形孔(271)中，每個吸氣嘴(5)的外壁上均螺紋連接有兩個用于壓緊支撐板(27)的螺母(52)，每個吸氣嘴(5)上的兩個螺母(52)分別位于支撐板(27)的兩側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的應(yīng)用于流水線的復(fù)雜多功能夾取裝置，其特征在于，所述吸盤(51)朝向吸氣嘴(5)的一端過盈配合地套設(shè)在吸氣嘴(5)的外部。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于流水線的復(fù)雜多功能夾取裝置，其特征在于，所述第一支架板(23)中設(shè)置有一對第二長形孔(231)，所述第二長形孔(231)沿第一支架板(23)的長度方向延伸，所述第一氣缸(24)與第二長形孔(231)通過螺栓組件固定。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的應(yīng)用于流水線的復(fù)雜多功能夾取裝置，其特征在于，每個第一夾爪(3)的內(nèi)壁上均貼合有第一優(yōu)力膠(31)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于流水線的復(fù)雜多功能夾取裝置，其特征在于，所述第二支架板(25)中設(shè)置有一對第三長形孔(251)，所述第三長形孔(251)沿第二支架板(25)的長度方向延伸，所述第二氣缸(26)與第三長形孔(251)通過螺栓組件固定。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的應(yīng)用于流水線的復(fù)雜多功能夾取裝置，其特征在于，每個第二夾爪(4)的內(nèi)壁上均貼合有第二優(yōu)力膠(41)。