[發明專利]一種高效噴膠機器人

在審

• 申請號: 201910197680.3
• 申請日: 2019-03-15
• 公開（公告）號: CN109744653A
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 黃全杰;陳達偉;杜天福;元波;王平江;陳志鋒;陳文奇;張曉龍
• 申請（專利權）人: 泉州華中科技大學智能制造研究院;泉州華數機器人有限公司
• 主分類號: A43D25/18
• 分類號: A43D25/18;B25J11/00
• 代理公司: 泉州市寬勝知識產權代理事務所(普通合伙) 35229
• 代理人: 廖秀玲

本發明提出一種結構設計合理、操作簡易的一種高效噴膠機器人，包括關節機器人，所述關節機器人的末端設置有用于噴涂膠體的主噴槍、輔助噴槍，所述主噴槍、輔助噴槍與所述關節機器人的末端之間設置有用于夾持所述主噴槍、輔助噴槍以及調節所述主噴槍、輔助噴槍位置的調節裝置，所述關節機器人末端法蘭上還設置有一枚可以安裝、拆卸的定位針，該定位針的針尖與主噴槍噴嘴的連線平行于機器人末端法蘭平面，利用該結構可以更高精度的對主噴槍的噴涂位置進行定位，同時采用了雙噴槍的噴膠方式，可以對多面同時進行噴涂，一次性完成鞋面、或鞋底兩側的噴涂，提高噴涂效率，同時簡化噴涂軌跡，減少人工的工作量。

技術領域

本發明涉及機器人末端結構技術領域，特別涉及一種高效噴膠機器人。

背景技術

如圖1所示，六關節機器人的結構為公知結構，其主要包括：底座1’、肩部2’、大臂3’、肘部4’、小臂5’、腕部6’、手部7’，所述肩部2’一端可轉動設置于所述底座1’上，另一端與所述大臂3’鉸接，所述大臂3’的自由端與所述肘部4’鉸接，所述肘部4’的自由端可轉動連接有所述小臂5’，所述小臂5’的自由端與所述腕部6’鉸接，所述腕部6’的自由端可轉動連接有所述手部7’；六關節機器人是一種能模仿人的手腕和手臂完成某些功能動作，配合末端執行裝置可以完成某些特定的操作，例如：在六關節機器人的末端安裝夾緊裝置可以用來抓取物件或搬運物品等，關節機器人可代替人們完成一些高強度的工作和一些危害人體健康的工作，因而廣泛應用于各個行業中；

目前，鞋類制造行業仍處于機械化時代，甚至可以說鞋類制造行業的自動化是幾乎接近空白狀態，鞋子制造的主要工藝環節包括噴膠、貼圍條、貼鞋底、側壓、大底壓實等，每項工作都需要大量人工，其中噴膠是鞋子制造工藝中最重要的一個環節，而人工噴膠沒有固定的噴膠路線，每雙鞋的噴膠情況都無法同一，同時制鞋用的膠黏劑含有對人體有害的成分，工人長時間接觸該膠黏劑會對身體產生極大的危害；

噴膠過程中使用的噴槍為公知結構，其主要包括：膠槍本體，所述膠槍本體上連接有噴嘴，所述膠槍本體內靠近所述噴嘴處設置有霧化腔，所述膠槍本體內設置有膠體通道、氣體通道，所述膠體通道、氣體通道與所述霧化腔相連通；

雖然市面上已經出現有自動噴膠機器人，該自動噴膠機器人的末端執行裝置為單噴槍結構，該自動噴膠機器人可以解決上述問題的，但是該自動噴膠機器人在使用的過程中存在如下問題：

1、該末端執行裝置在噴涂鞋面時存在一次性噴涂不能完全覆蓋待噴涂部分，需要多次噴涂，極大的影響噴膠效率，而且多次噴涂的規劃和軌跡生成的更加復雜；

2、該末端執行裝置的噴槍夾具不可調節，無法靈活適應不同大小、形狀的鞋面和鞋底；

3、該末端執行裝置的噴槍在噴涂過程中，噴槍與鞋面或鞋底不直接接觸，因此無法直接進行定位，極大地影響該末端執行裝置的噴膠精度。

發明內容

因此，針對上述的問題，本發明提出一種結構設計合理、操作簡易的一種高效噴膠機器人。

為解決上述技術問題，本發明采取的解決方案為: 一種高效噴膠機器人，包括關節機器人，所述關節機器人的末端設置有用于噴涂膠體的主噴槍、輔助噴槍，所述主噴槍、輔助噴槍與所述關節機器人的末端之間設置有用于夾持所述主噴槍、輔助噴槍以及調節所述主噴槍、輔助噴槍位置的調節裝置，所述關節機器人的末端設置有用于精確噴膠位置的定位裝置。

進一步改進的是：所述調節裝置包括法蘭盤安裝板，所述法蘭盤安裝板設置于所述關節機器人末端的法蘭盤上，所述法蘭盤安裝板上設置有可左右滑移的調節板，所述調節板上設置有主噴槍安裝板、輔助噴槍安裝板，所述主噴槍設置于所述主噴槍安裝板上，所述輔助噴槍設置于所述輔助噴槍安裝板上，所述主噴槍安裝板可上下、左右調節設置于所述調節板上，所述輔助噴槍安裝板可上下調節設置于所述調節板上。

進一步改進的是：所述調節板上設置有弧形安裝槽，所述主噴槍安裝板上設置有與所述弧形安裝槽配合的第一安裝孔。