[發明專利]激光雷達和激光雷達控制方法

在審

• 申請號: 201910195233.4
• 申請日: 2019-03-14
• 公開（公告）號: CN109975781A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 陳海波
• 申請（專利權）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

一種激光雷達和激光雷達控制方法，該激光雷達包括控制器、驅動電機、滑環、角度傳感器和距離傳感器，其中：控制器用于根據滑環的轉動角度值控制驅動電機；驅動電機用于根據控制器的控制，控制滑環轉動預設角度；角度傳感器設置于滑環上，用于獲取滑環的轉動角度值；距離傳感器設置于滑環的轉子上且隨著滑環的轉動而轉動，并根據控制器的控制在滑環轉動預設角度后進行測距。該激光雷達降低了設計成本，提高了雷達的使用壽命，且能在較低的成本下實現較高的距離測量精度，同時使得測量死區較小。

技術領域

本申請涉及激光技術領域，尤其涉及一種激光雷達和激光雷達控制方法。

背景技術

激光雷達具有分辨率稿、隱蔽性好、抗有源干擾能力強等優點，廣泛應用于激光測量、無人機駕駛等領域。現有技術中，激光雷達的制造成本高昂，接觸式掃描的激光雷達由于容易磨損影響其使用壽命。

發明內容

本申請實施例提供一種激光雷達和激光雷達控制方法，用于解決目前激光雷達制造成本高、接觸式掃描時的激光雷達由于容易磨損而壽命短的問題。

本申請實施例的一方面提供一種激光雷達，包括：控制器、驅動電機、滑環、角度傳感器和距離傳感器，其中：

所述控制器用于根據所述滑環的轉動角度值控制所述驅動電機；

所述驅動電機用于根據所述控制器的控制，控制所述滑環轉動預設角度；

所述角度傳感器設置于所述滑環上，用于獲取所述滑環的轉動角度值；

所述距離傳感器設置于所述滑環的轉子上且隨著所述滑環的轉動而轉動，并根據所述控制器的控制在所述滑環轉動預設角度后進行測距。

在一種可能的實施方式中，所述控制器還與所述角度傳感器和所述測距傳感器建立通信連接，用于獲取所述轉動角度值和所述距離傳感器測得距離值并發送至中央處理器。

在一種可能的實施方式中，所述驅動電機和所述滑環之間安裝有傳送帶，所述驅動電機通過所述傳送帶帶動所述滑環進行轉動。

在一種可能的實施方式中，所述控制器設置在所述滑環的轉子上。

在一種可能的實施方式中，還包括底座，所述驅動電機安裝在所述底座上。

在一種可能的實施方式中，所述角度傳感器為霍爾角度傳感器。

在一種可能的實施方式中，所述距離傳感器為飛行時間測距TOF傳感器。

在一種可能的實施方式中，所述距離傳感器用于測量所述目標物與所述距離傳感器在所述滑環轉動方向所在平面內的距離值。

在一種可能的實施方式中，所述滑環的控制精度小于或等于0.1度，所述角度傳感器的分辨率小于或等于0.088度。

本申請實施例的另一方面提高了一種激光雷達控制方法，所述方法包括：

上電后獲取所述激光雷達的滑環的當前角度；

控制距離傳感器進行測距；其中，所述距離傳感器設置于所述滑環的轉子上且隨著所述滑環的轉動而轉動；

若確定滑環的轉動角度總和未達到預設總和，則根據所述滑環的當前角度和預設的控制精度控制驅動電機帶動所述滑環轉動；并實時采集角度傳感器獲取的轉動角度值，所述角度傳感器設置在所述滑環上并用于檢測所述滑環的轉動角度值；

在根據采集的轉動角度值確定滑環轉動預設角度后，返回執行控制距離傳感器進行測距的步驟。

在一種可能的實施方式中，根據所述滑環的當前角度和預設的控制精度控制驅動電機帶動所述滑環轉動，包括：

所述滑環的當前角度和預設的控制精度、采用線性控制算法控制驅動電機帶動所述滑環轉動。