[發(fā)明專利]激光雷達(dá)和激光雷達(dá)控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910195233.4
• 申請(qǐng)日: 2019-03-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109975781A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳海波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深蘭科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/481
• 分類號(hào): G01S7/481
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 黃志華

1.一種激光雷達(dá)，其特征在于，包括：控制器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滑環(huán)、角度傳感器和距離傳感器，其中：

所述控制器用于根據(jù)所述滑環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于根據(jù)所述控制器的控制，控制所述滑環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度；

所述角度傳感器設(shè)置于所述滑環(huán)上，用于獲取所述滑環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值；

所述距離傳感器設(shè)置于所述滑環(huán)的轉(zhuǎn)子上且隨著所述滑環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，并根據(jù)所述控制器的控制在所述滑環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度后進(jìn)行測(cè)距。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)，其特征在于，所述控制器還與所述角度傳感器和所述測(cè)距傳感器建立通信連接，用于獲取所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值和所述距離傳感器測(cè)得的距離值并發(fā)送至中央處理器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述滑環(huán)之間安裝有傳送帶，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)所述傳送帶帶動(dòng)所述滑環(huán)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)，其特征在于，所述控制器設(shè)置在所述滑環(huán)的轉(zhuǎn)子上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)，其特征在于，還包括底座，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在所述底座上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)，其特征在于，所述角度傳感器為霍爾角度傳感器。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)，其特征在于，所述距離傳感器為飛行時(shí)間測(cè)距TOF傳感器。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)，其特征在于，所述距離傳感器用于測(cè)量所述目標(biāo)物與所述距離傳感器在所述滑環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)方向所在平面內(nèi)的距離值。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)，其特征在于，所述滑環(huán)的控制精度小于或等于0.1度，所述角度傳感器的分辨率小于或等于0.088度。

10.一種激光雷達(dá)控制方法，其特征在于，所述方法包括：

上電后獲取所述激光雷達(dá)的滑環(huán)的當(dāng)前角度；

控制距離傳感器進(jìn)行測(cè)距；其中，所述距離傳感器設(shè)置于所述滑環(huán)的轉(zhuǎn)子上且隨著所述滑環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；

若確定滑環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度總和未達(dá)到預(yù)設(shè)總和，則根據(jù)所述滑環(huán)的當(dāng)前角度和預(yù)設(shè)的控制精度控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述滑環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)；并實(shí)時(shí)采集角度傳感器獲取的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值，所述角度傳感器設(shè)置在所述滑環(huán)上并用于檢測(cè)所述滑環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值；

在根據(jù)采集的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定滑環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度后，返回執(zhí)行控制距離傳感器進(jìn)行測(cè)距的步驟。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述滑環(huán)的當(dāng)前角度和預(yù)設(shè)的控制精度控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述滑環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)，包括：

所述滑環(huán)的當(dāng)前角度和預(yù)設(shè)的控制精度、采用線性控制算法控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)所述滑環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)。