[發(fā)明專利]一種運(yùn)行機(jī)構(gòu)行程及位置的檢測校準(zhǔn)控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910194310.4
• 申請(qǐng)日: 2019-03-14
• 公開（公告）號(hào): CN109883445A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曾文;蔣從軍;張建
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國水利水電夾江水工機(jī)械有限公司;中國水利水電第七工程局有限公司
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00;G01B7/02
• 代理公司: 成都天嘉專利事務(wù)所(普通合伙) 51211
• 代理人: 趙凱

本發(fā)明公開了一種運(yùn)行機(jī)構(gòu)行程及位置的檢測校準(zhǔn)控制方法，屬于電氣控制技術(shù)領(lǐng)域，包括以下步驟：a、確定運(yùn)行機(jī)構(gòu)位移編碼器的定位區(qū)域；b、確定靜磁柵定位點(diǎn)，靜磁柵校準(zhǔn)點(diǎn)；c、標(biāo)定位移編碼器對(duì)應(yīng)的運(yùn)行機(jī)構(gòu)的零點(diǎn)位置，得出運(yùn)行機(jī)構(gòu)位置與位移編碼器碼值信號(hào)的關(guān)系式；靜磁柵傳感器通過其下方的磁鋼時(shí)，對(duì)位移編碼器檢測的位置進(jìn)行一次校準(zhǔn)；靜磁柵傳感器通過下一個(gè)磁鋼時(shí)，對(duì)位移編碼器檢測的位置進(jìn)行二次校準(zhǔn)，完成運(yùn)行機(jī)構(gòu)行程及位置的檢測校準(zhǔn)控制。本發(fā)明采用位移編碼器結(jié)合靜磁柵傳感器的雙重?cái)?shù)據(jù)來對(duì)運(yùn)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的校準(zhǔn)和精準(zhǔn)控制，顯著提高了檢測的精度和可靠性，且具有操作方便和適應(yīng)性好的特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及到電氣控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種運(yùn)行機(jī)構(gòu)行程及位置的檢測校準(zhǔn)控制方法。

背景技術(shù)

起重機(jī)或其它運(yùn)輸機(jī)械運(yùn)行機(jī)構(gòu)的行程和位置檢測，常采用“車輪/滾輪+編碼器”的方式，但該檢測無法解決打滑和磨損引起的誤差，故其多用于精度和可靠性要求不高的行程檢測或行程偏差檢測；此外，還有采用不同形式全行程安裝傳感器的方式進(jìn)行行程或行程偏差檢測的，其檢測精度明顯提高，但成本和系統(tǒng)復(fù)雜程也隨之增加，部分檢測方式還存在環(huán)境適應(yīng)能力較差的缺點(diǎn)。

公開號(hào)為CN 203889920U，公開日為2014年10月22日的中國專利文獻(xiàn)公開了一種大跨度龍門式起重機(jī)糾偏控制裝置，包括處理器、位置編碼器、糾偏位置行程開關(guān)以及光束校準(zhǔn)清零裝置，所述的處理器的第一信號(hào)輸入端與所述位置編碼器的信號(hào)輸出端連接用于采集所述位置編碼器的位置信息，所述處理器的第二信號(hào)輸入端與所述糾偏位置行程開關(guān)的信號(hào)輸出端連接用于采集所述糾偏位置行程開關(guān)的位置信息，所述的處理器的信號(hào)輸出端與所述的光束校準(zhǔn)清零裝置的信號(hào)輸入端連接用于控制束校準(zhǔn)清零裝置校準(zhǔn)清零。

該專利文獻(xiàn)公開的大跨度龍門式起重機(jī)糾偏控制裝置，通過采集位置編碼器、糾偏位置行程開關(guān)的兩個(gè)位置信息，并通過處理器控制校準(zhǔn)清零裝置校準(zhǔn)清零，能夠消除累積誤差。但是，由于位置編碼器檢測本身存在誤差，加之車輪在轉(zhuǎn)動(dòng)過程中容易出現(xiàn)打滑和磨損的問題，致使進(jìn)一步加大測量誤差，不能有效保障檢測精度和可靠性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種運(yùn)行機(jī)構(gòu)行程及位置的檢測校準(zhǔn)控制方法，本發(fā)明采用位移編碼器結(jié)合靜磁柵傳感器的雙重?cái)?shù)據(jù)來對(duì)運(yùn)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的校準(zhǔn)和精準(zhǔn)控制，顯著提高了檢測的精度和可靠性，且具有操作方便和適應(yīng)性好的特點(diǎn)。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種運(yùn)行機(jī)構(gòu)行程及位置的檢測校準(zhǔn)控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

a、將多個(gè)磁鋼沿軌道長度方向預(yù)定位置安裝到軌道下方的地面上，磁鋼靠近軌道的軌腰一側(cè)，得到預(yù)定磁鋼位置，將位移編碼器安裝到運(yùn)行機(jī)構(gòu)的車輪上，確定運(yùn)行機(jī)構(gòu)位移編碼器的定位區(qū)域；

b、將靜磁柵傳感器安裝到運(yùn)行機(jī)構(gòu)的車架下端，通過預(yù)定物理定位標(biāo)記點(diǎn)來確定靜磁柵定位點(diǎn)，通過預(yù)定物理校準(zhǔn)標(biāo)記點(diǎn)來確定靜磁柵校準(zhǔn)點(diǎn)；

c、標(biāo)定位移編碼器對(duì)應(yīng)的運(yùn)行機(jī)構(gòu)的零點(diǎn)位置，零點(diǎn)位置標(biāo)定后不再修改；標(biāo)定位移編碼器除零點(diǎn)位置以外任意一個(gè)磁鋼位置對(duì)應(yīng)的運(yùn)行機(jī)構(gòu)位置，得出運(yùn)行機(jī)構(gòu)位置與位移編碼器碼值信號(hào)的關(guān)系式；靜磁柵傳感器通過其下方的磁鋼時(shí)，經(jīng)過靜磁柵校準(zhǔn)點(diǎn)，就對(duì)位移編碼器檢測的位置進(jìn)行一次校準(zhǔn)，并更新運(yùn)行機(jī)構(gòu)位置與位移編碼器碼值信號(hào)的關(guān)系式；靜磁柵傳感器通過下一個(gè)磁鋼時(shí)，經(jīng)過靜磁柵校準(zhǔn)點(diǎn)，就對(duì)位移編碼器檢測的位置進(jìn)行二次校準(zhǔn)，并更新運(yùn)行機(jī)構(gòu)位置與位移編碼器碼值信號(hào)的關(guān)系式，完成運(yùn)行機(jī)構(gòu)行程及位置的檢測校準(zhǔn)控制。

所述步驟a中，確定運(yùn)行機(jī)構(gòu)位移編碼器的定位區(qū)域是指根據(jù)預(yù)定磁鋼位置，當(dāng)靜磁柵傳感器行至磁鋼上方，靜磁柵傳感器接收到磁鋼輸出的信號(hào)，讀取此點(diǎn)位移編碼器碼值信號(hào)，獲得位移編碼器碼值信號(hào)值，靜磁柵傳感器檢測到磁鋼開始輸出信號(hào)至信號(hào)輸出完畢的區(qū)域，即運(yùn)行機(jī)構(gòu)位移編碼器的定位區(qū)域。