[發(fā)明專利]用于車道路線的容錯(cuò)、自動(dòng)、動(dòng)態(tài)、實(shí)時(shí)識(shí)別的方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910191483.0
• 申請(qǐng)日: 2019-03-14
• 公開（公告）號(hào): CN110309697A
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 霍爾格·繆勒;安得利亞斯·斯普林格
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 回旋

在一種基于由車輛前置攝像機(jī)記錄的圖像信號(hào)進(jìn)行車道路線的容錯(cuò)、自動(dòng)、動(dòng)態(tài)、實(shí)時(shí)識(shí)別的方法中，其中當(dāng)前記錄的圖像信號(hào)由圖像處理單元轉(zhuǎn)換為描述車道路線的當(dāng)前近似函數(shù)(20)的系數(shù)，將當(dāng)前近似函數(shù)(20)與從近似函數(shù)的過去狀態(tài)計(jì)算的時(shí)間外推獲得的預(yù)期近似函數(shù)(30)混合以形成已過濾近似函數(shù)(38)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于根據(jù)從車輛記錄的圖像信號(hào)進(jìn)行車道路線的容錯(cuò)、自動(dòng)、動(dòng)態(tài)、實(shí)時(shí)識(shí)別的方法，以及用于執(zhí)行該方法的裝置。

背景技術(shù)

車輛對(duì)車道路線的可靠、動(dòng)態(tài)、實(shí)時(shí)識(shí)別構(gòu)成了從車道保持助手到全自主車輛控制的各種駕駛員輔助系統(tǒng)的基礎(chǔ)。

在本公開的上下文中，當(dāng)提及“車道”時(shí)，這可以表示多車道道路的一條車道或者也可以是整個(gè)道路的邊界或道路的多個(gè)方向車道的邊界或可以確定的合并道路的進(jìn)入方向的邊界(取決于任務(wù))；例如，后者用于改變車道或關(guān)閉時(shí)的動(dòng)態(tài)駕駛控制任務(wù)。

通常根據(jù)前置攝像機(jī)圖像使用圖像識(shí)別算法參考各種視覺特征(例如，道路標(biāo)記或道路邊界)來識(shí)別當(dāng)前車道的路線。該過程以短的時(shí)間間隔重復(fù)，以便在車輛移動(dòng)時(shí)盡可能準(zhǔn)確地捕獲車道的路線。

在這種情況下，“圖像信號(hào)”不僅可以表示來自可見頻率范圍的攝像機(jī)的信號(hào)，而且使用例如紅外攝像機(jī)或根據(jù)雷達(dá)或激光雷達(dá)原理操作的圖像記錄設(shè)備也是可能的。

然而，在圖像識(shí)別中可能出現(xiàn)故障，其中由圖像傳感器的限制(例如信號(hào)噪聲)、急彎道、不明顯的道路標(biāo)記和/或不利的光條件、或圖像評(píng)估中的錯(cuò)誤引起的故障可能僅在短時(shí)間內(nèi)出現(xiàn)，可能導(dǎo)致錯(cuò)誤確定車道路線，這當(dāng)然是要避免的。

通過過濾數(shù)據(jù)(例如通過形成滑動(dòng)平均值的低通或過濾器)來抵消這種“異常值”問題是可以想象的。

然而，另一方面，這種過濾器不利地具有所確定的車道路線對(duì)捕獲的輸入信號(hào)的變化的延遲反應(yīng)的結(jié)果，從而增加了車道識(shí)別的遲緩。

此外，原則上已知通過近似函數(shù)表示位于車輛前方的道路或車道的路線。

例如，三階的多項(xiàng)式函數(shù)通常用于此目的，諸如

y(x)＝a₃(x)*x³+a₂(x)*x²+a₁(x)*x+a₀

這里

-x是從車輛的前緣測(cè)量的車輛與在行駛方向上觀察的相應(yīng)點(diǎn)的距離，以及

-y是對(duì)于距離x的近似曲線的相應(yīng)產(chǎn)生的橫向偏移(參考車輛的中心)。

參數(shù)a₀到a₃在這里大致與以下物理參數(shù)成比例：

-a₀：橫向偏移

-a₁：前向方向偏差

-a₂：道路的曲率

-a₃：道路的曲率變化

車道識(shí)別和車道保持算法例如在DE 10 2004 058 676 A1、DE 10 2006038 018A1、DE 10 2013 019 112 A1、DE 10 2014 208 786 A1或DE 10 2014215 243 A1中描述。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明基于提出一種用于車道識(shí)別的方法和裝置的任務(wù)，該方法和裝置將對(duì)干擾影響的抵抗力與低識(shí)別延遲相結(jié)合。

上述目的通過具有權(quán)利要求1的特征的方法或通過具有權(quán)利要求6的特征的裝置來實(shí)現(xiàn)。

在從屬權(quán)利要求中描述了本發(fā)明的有利實(shí)施例。