[發明專利]用于車道路線的容錯、自動、動態、實時識別的方法和裝置在審
| 申請號： | 201910191483.0 | 申請日： | 2019-03-14 |
| 公開（公告）號： | CN110309697A | 公開（公告）日： | 2019-10-08 |
| 發明（設計）人： | 霍爾格·繆勒;安得利亞斯·斯普林格 | 申請（專利權）人： | 福特全球技術公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京連和連知識產權代理有限公司 11278 | 代理人： | 回旋 |
| 地址： | 美國密歇根州迪爾*** | 國省代碼： | 美國;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 近似函數 車道 實時識別 圖像信號 圖像處理單元 方法和裝置 攝像機記錄 狀態計算 前置 過濾 轉換 記錄 | ||
1.一種基于由車輛前置攝像機記錄的圖像信號進行車道路線的容錯、自動、動態、實時識別的方法，其中當前記錄的圖像信號由圖像處理單元轉換為描述所述車道路線的當前近似函數(20)的系數，
其特征在于，
將所述當前近似函數(20)與從所述近似函數的過去狀態計算的時間外推獲得的預期近似函數(30)混合以形成已過濾近似函數(38)。
2.如權利要求1所述的方法，
其特征在于，
選擇至少一個近似函數(20、30、38)作為多項式，優選地選擇為三階多項式。
3.如權利要求2所述的方法，
其特征在于，
將所述當前近似函數(20)和所述預期近似函數(30)與預先指定的過濾器分量混合以形成所述已過濾近似函數(38)。
4.如權利要求1至3之一所述的方法，
其特征在于，
如果所述當前近似函數不能被識別為有效，則所述已過濾近似函數(38)被設置為等于所述預期近似函數(30)。
5.如權利要求1至4之一所述的方法，
其特征在于，
在確定從所述近似函數(20)的過去狀態計算的時間外推獲得的預期近似函數(30)期間，臨時轉換到僅具有二次項的多項式，其中選擇的所述二次項與當前確定的車輛橫擺率(50)和當前車輛速度(52)的商成比例。
6.一種用于根據從車輛(10)記錄的圖像信號對位于所述車輛(10)前方的車道路線進行容錯、自動、動態、實時識別的裝置，
其特征在于，
所述裝置設計用于實施前述權利要求之一所述的方法。
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