[發(fā)明專利]一種驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人

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• 申請日: 2019-03-13
• 公開（公告）號: CN109878665A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡西洋
• 申請（專利權(quán)）人: 西安洋流潛水設(shè)備科技有限公司
• 主分類號: B63C11/00
• 分類號: B63C11/00
• 代理公司: 西安科果果知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61233
• 代理人: 何銳

本發(fā)明公開了一種驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人，包括機(jī)器人殼體、推進(jìn)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；所述的機(jī)器人殼體包括承載殼體，以及分別設(shè)置其兩側(cè)的左電池殼和右電池殼；所述的推進(jìn)系統(tǒng)包括固定在承載殼體左側(cè)的左推進(jìn)器和為其提供動(dòng)力的左電池，以及固定在承載殼體右側(cè)的右推進(jìn)器和為其提供動(dòng)力的右電池；所述的控制系統(tǒng)包括設(shè)置在電池倉蓋上的控制倉，水下控制器與控制倉通過傳輸線相連接，控制倉主控板上的控制模塊通過傳輸線與左推進(jìn)器/右推進(jìn)器的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊相連接。本發(fā)明只需要控制遙控器上的速度及方向按鈕即可，無需費(fèi)力游動(dòng)以及擔(dān)心體力不支無法返回；當(dāng)游客發(fā)生緊急情況時(shí)，安全員可通過遙控器操作載人浮潛機(jī)器人帶著游客安全返回。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于水下浮潛設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前以觀光或娛樂為主要用途的水下浮潛設(shè)備主要采用面鏡、呼吸管、腳蹼、救生衣等工具；而受制于普通人體力及安全因素，采用這些浮潛設(shè)備智能在有限的范圍進(jìn)行探索或游覽，不能欣賞到更多的水下美景。此外，當(dāng)游客發(fā)生緊急狀況時(shí)，目前的浮潛裝備無法實(shí)現(xiàn)自救，而岸上的救生人員也沒法第一時(shí)間有效營救。因此，由于上述水下浮潛設(shè)備的限制及安全考慮也限制了相關(guān)行業(yè)的發(fā)展。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的技術(shù)問題在于提供一種驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人，克服現(xiàn)有浮潛設(shè)備的體能消耗過大、體驗(yàn)性不佳及安全性不高的缺陷。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人，包括機(jī)器人殼體、推進(jìn)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；

所述的機(jī)器人殼體包括承載殼體，以及分別設(shè)置其兩側(cè)的左電池殼和右電池殼；承載殼體上設(shè)有控制倉蓋；

所述的推進(jìn)系統(tǒng)包括固定在承載殼體左側(cè)的左推進(jìn)器和為其提供動(dòng)力的左電池，以及固定在承載殼體右側(cè)的右推進(jìn)器和為其提供動(dòng)力的右電池；所述的左電池、右電池分別封裝在密閉的電池倉內(nèi)；

所述的控制系統(tǒng)包括設(shè)置在控制倉蓋上的控制倉，水下控制器與控制倉通過傳輸線相連接，控制倉通過傳輸線與左推進(jìn)器/右推進(jìn)器的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊相連接。

所述的右推進(jìn)器/左推進(jìn)器包括設(shè)置在外罩內(nèi)的水下驅(qū)動(dòng)電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，水下驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與螺旋槳相連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊通過傳輸線與控制倉相連接。

所述的控制倉內(nèi)設(shè)有主控板，水下控制器與主控板通過傳輸線相連接；

主控板還與伸出控制倉的外置天線相連接，遙控器通過無線信號發(fā)送器、外置天線向主控板發(fā)送操作指令；

遙控器所發(fā)出的指令優(yōu)先級高于水下控制器所發(fā)出的指令。

所述的主控板包括處理器和分別接收其指令的左推進(jìn)器控制模塊、右推進(jìn)器控制模塊；

水下控制器/遙控器分別通過信號輸入串口與處理器相連接，水下控制器/遙控器發(fā)出的指令發(fā)送給處理器，處理器對指令識別后發(fā)出控制指令給右推進(jìn)器控制模塊和/或左推進(jìn)器控制模塊；

左推進(jìn)器控制模塊通過第一輸出串口與左推進(jìn)器相連接，左推進(jìn)器執(zhí)行左推進(jìn)器控制模塊發(fā)出的控制指令；

右推進(jìn)器控制模塊通過第二輸出串口與右推進(jìn)器相連接，右推進(jìn)器執(zhí)行右推進(jìn)器控制模塊發(fā)出的控制指令。

通過對右推進(jìn)器和左推進(jìn)器的轉(zhuǎn)速控制來實(shí)現(xiàn)載人浮潛機(jī)器人的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)：

水下控制器/遙控器發(fā)出左轉(zhuǎn)指令時(shí)，主控板接收指令后發(fā)出左轉(zhuǎn)控制指令，左推進(jìn)器接收左轉(zhuǎn)控制指令后轉(zhuǎn)速降低，左推進(jìn)器推力減小；右推進(jìn)器保持原有轉(zhuǎn)速，右推進(jìn)器推力不變；載人浮潛機(jī)器人被驅(qū)動(dòng)向左轉(zhuǎn)；