[發(fā)明專利]一種驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910190429.4
• 申請(qǐng)日: 2019-03-13
• 公開（公告）號(hào): CN109878665A
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡西洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安洋流潛水設(shè)備科技有限公司
• 主分類號(hào): B63C11/00
• 分類號(hào): B63C11/00
• 代理公司: 西安科果果知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61233
• 代理人: 何銳

1.一種驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)器人殼體、推進(jìn)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；

所述的機(jī)器人殼體包括承載殼體(17)，以及分別設(shè)置其兩側(cè)的左電池殼(14)和右電池殼(15)；承載殼體(17)上設(shè)有控制倉(cāng)蓋(16)；

所述的推進(jìn)系統(tǒng)包括固定在承載殼體(17)上的左推進(jìn)器(8)和為其提供動(dòng)力的左電池(7)，以及固定在承載殼體(17)上的右推進(jìn)器(2)和為其提供動(dòng)力的右電池(3)；所述的左電池(7)、右電池(3)分別封裝在密封的電池倉(cāng)內(nèi)；

所述的控制系統(tǒng)包括設(shè)置在控制倉(cāng)蓋(16)內(nèi)的控制倉(cāng)(5)，水下控制器(6)與控制倉(cāng)(5)通過傳輸線相連接，控制倉(cāng)(5)通過傳輸線分別與左推進(jìn)器(8)、右推進(jìn)器(2)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊相連接。

2.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人，其特征在于，所述的右推進(jìn)器(2)/左推進(jìn)器(8)包括設(shè)置在外罩內(nèi)的水下驅(qū)動(dòng)電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，水下驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸與螺旋槳相連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊通過傳輸線與控制倉(cāng)(5)相連接。

3.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人，其特征在于，所述的控制倉(cāng)(5)內(nèi)設(shè)有主控板(4)，水下控制器(6)與主控板(4)通過傳輸線相連接；

主控板(4)還與伸出控制倉(cāng)(5)的外置天線相連接，遙控器通過無(wú)線信號(hào)發(fā)送器、外置天線向主控板(4)發(fā)送操作指令；

遙控器所發(fā)出的指令優(yōu)先級(jí)高于水下控制器(6)所發(fā)出的指令。

4.如權(quán)利要求1或3所述的驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人，其特征在于，所述的主控板(4)包括處理器和分別接收其指令的左推進(jìn)器控制模塊、右推進(jìn)器控制模塊；

水下控制器(6)/遙控器分別通過信號(hào)輸入串口與處理器相連接，水下控制器(6)/遙控器發(fā)出的指令發(fā)送給處理器，處理器對(duì)指令識(shí)別后發(fā)出控制指令給右推進(jìn)器控制模塊和/或左推進(jìn)器控制模塊；

左推進(jìn)器控制模塊通過第一輸出串口與左推進(jìn)器相連接，左推進(jìn)器執(zhí)行左推進(jìn)器控制模塊發(fā)出的控制指令；

右推進(jìn)器控制模塊通過第二輸出串口與右推進(jìn)器相連接，右推進(jìn)器執(zhí)行右推進(jìn)器控制模塊發(fā)出的控制指令。

5.如權(quán)利要求4所述的驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人，其特征在于，通過對(duì)右推進(jìn)器(2)和左推進(jìn)器(8)的轉(zhuǎn)速控制來(lái)實(shí)現(xiàn)載人浮潛機(jī)器人的左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)：

水下控制器(6)/遙控器()發(fā)出左轉(zhuǎn)指令時(shí)，主控板(4)接收指令后發(fā)出左轉(zhuǎn)控制指令，左推進(jìn)器(8)接收左轉(zhuǎn)控制指令后轉(zhuǎn)速降低，左推進(jìn)器(8)推力減小；右推進(jìn)器(2)保持原有轉(zhuǎn)速，右推進(jìn)器(2)推力不變；載人浮潛機(jī)器人被驅(qū)動(dòng)向左轉(zhuǎn)；

水下控制器(6)/遙控器()發(fā)出右轉(zhuǎn)指令時(shí)，主控板(4)接收指令后發(fā)出右轉(zhuǎn)控制指令，右推進(jìn)器(2)接收右轉(zhuǎn)控制指令后轉(zhuǎn)速降低，右推進(jìn)器(2)推力減小；左推進(jìn)器(8)保持原有轉(zhuǎn)速，左推進(jìn)器(8)推力不變；載人浮潛機(jī)器人被驅(qū)動(dòng)向右轉(zhuǎn)。

6.如權(quán)利要求1或3所述的驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人，其特征在于，水下控制器(6)包括封裝在殼體內(nèi)的控制器主板，殼體表面設(shè)有速度控制鍵(11)和方向控制鍵(10)；速度控制鍵(11)、方向控制鍵(10)內(nèi)分別嵌設(shè)有霍爾元件，控制器主板上設(shè)有能夠被速度控制鍵、方向控制鍵觸發(fā)的霍爾感應(yīng)電路；霍爾感應(yīng)電路將水下控制器(6)發(fā)出的指令通過通訊線發(fā)送給主控板(4)。

7.如權(quán)利要求6所述的驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人，其特征在于，所述的速度控制鍵(11)包括前進(jìn)鍵和停止鍵，方向控制鍵(10)包括右轉(zhuǎn)鍵和左轉(zhuǎn)鍵；

所述的霍爾感應(yīng)電路上還連接有指示燈(9)，控制按鍵被觸發(fā)后指示燈(9)發(fā)光進(jìn)行指示。

8.如權(quán)利要求2所述的驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人，其特征在于，所述的水下驅(qū)動(dòng)電機(jī)為永磁同步外轉(zhuǎn)子水下電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊為Rismy電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，其控制永磁同步外轉(zhuǎn)子水下電機(jī)進(jìn)行PWM調(diào)速。

9.如權(quán)利要求1所述的驅(qū)動(dòng)可控的載人浮潛機(jī)器人，其特征在于，所述的機(jī)器人殼體左右對(duì)稱且具有流線形的外形輪廓；

承載殼體(17)為操作者留有承載空間，其兩側(cè)還設(shè)有固定帶。