[發(fā)明專利]一種油罐清洗機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910184857.6
• 申請(qǐng)日: 2019-03-12
• 公開（公告）號(hào): CN111687848B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周利坤;張明偉;崔韻
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)人民武裝警察部隊(duì)后勤學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J17/00;B25J17/02;B25J5/00;B08B9/08;B08B9/087
• 代理公司: 天津英揚(yáng)昊睿專利代理事務(wù)所(普通合伙) 12227
• 代理人: 石卓瓊

1.一種油罐清洗機(jī)器人，其特征在于包括爬行器、機(jī)械臂、清洗裝置、線纜盤、控制終端、氣泵、水泵，所述機(jī)械臂、清洗裝置安裝在爬行器上；所述控制終端分別和氣泵、水泵、爬行器、機(jī)械臂、清洗裝置連接，所述控制終端分別對(duì)氣泵、水泵、爬行器、機(jī)械臂、清洗裝置進(jìn)行控制，所述水泵通過輸水管和清洗裝置連接，所述氣泵通過氣動(dòng)管和啟動(dòng)馬達(dá)連接，所述輸水管纏繞在線纜盤上；所述爬行器上側(cè)安裝有攝像頭，所述攝像頭和控制終端連接；

所述爬行器為油罐清洗機(jī)器人的移動(dòng)載體，用于在油罐內(nèi)行走；

所述控制終端用于向機(jī)器人發(fā)送控制指令，采集傳感器數(shù)據(jù)；

所述氣泵用于向氣動(dòng)馬達(dá)提供高壓氣體；

所述水泵用于向脈沖噴嘴提供高壓水流；

所述線纜盤用于將電線、輸水管纏繞在一起；

所述清洗裝置由盤刷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、左清洗盤刷、右清洗盤刷構(gòu)成，左清洗盤刷、右清洗盤刷通過螺栓固定在盤刷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，盤刷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過齒輪將傳動(dòng)傳遞給左清洗盤刷、右清洗盤刷；

所述盤刷驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由氣動(dòng)馬達(dá)、支架、帶輪、換向齒輪、左盤刷驅(qū)動(dòng)齒輪、左高壓噴嘴、張緊輪、右高壓噴嘴、同步帶組成；所述帶輪包括帶輪A、帶輪B、帶輪C，所述支架為T字形結(jié)構(gòu)，所述支架上側(cè)開設(shè)有安裝孔，所述支架上部的安裝孔后側(cè)安裝有氣動(dòng)馬達(dá)，所述氣動(dòng)馬達(dá)通過氣動(dòng)管和氣泵連接，所述氣動(dòng)馬達(dá)前側(cè)安裝有帶輪A，所述支架下側(cè)一端的安裝孔內(nèi)分別安裝有左高壓噴嘴、右高壓噴嘴，所述左高壓噴嘴后側(cè)安裝有左盤刷驅(qū)動(dòng)齒輪，所述左盤刷驅(qū)動(dòng)齒輪一側(cè)的安裝孔內(nèi)安裝有換向齒輪，所述換向齒輪和左盤刷驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，所述左盤刷驅(qū)動(dòng)齒輪前側(cè)安裝有帶輪B，所述帶輪B和換向齒輪固定連接，所述右高壓噴嘴后側(cè)安裝有帶輪C，所述帶輪A、帶輪B、帶輪C通過同步帶連接，所述支架中間的安裝孔內(nèi)安裝有張緊輪，所述張緊輪、帶輪A、帶輪B、帶輪通過同步帶連接，所述右清洗盤刷與帶輪C固定連接，所述左清洗盤刷與左盤刷驅(qū)動(dòng)齒輪連接，所述水泵通過輸水管道和左高壓噴嘴、右高壓噴嘴連接。

2.按照權(quán)利要求1所述的一種油罐清洗機(jī)器人，其特征在于所述爬行器包括車身、驅(qū)動(dòng)模塊，所述車身上安裝有左驅(qū)動(dòng)模塊、右驅(qū)動(dòng)模塊，所述左驅(qū)動(dòng)模塊、右驅(qū)動(dòng)模塊結(jié)構(gòu)相同，所述左驅(qū)動(dòng)模塊由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、主動(dòng)錐齒輪、從動(dòng)錐齒輪、直齒輪、機(jī)架、車輪構(gòu)成；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)一端通過螺栓固定在機(jī)架上，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)另一端通過鍵與主動(dòng)錐齒輪固定連接，所述主動(dòng)錐齒輪與從動(dòng)錐齒輪嚙合，從動(dòng)錐齒輪和其相距最近的直齒輪連接，該直齒輪和后側(cè)多個(gè)直齒輪嚙合，兩端的直齒輪分別和相距最近的車輪連接。

3.按照權(quán)利要求1所述的一種油罐清洗機(jī)器人，其特征在于所述機(jī)械臂由靜平臺(tái)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕關(guān)節(jié)四大部分構(gòu)成，所述靜平臺(tái)為整個(gè)機(jī)械臂的機(jī)架，所述靜平臺(tái)通過螺栓固定在爬行器上，所述靜平臺(tái)上側(cè)固定有肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)，所述肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)分別和腕關(guān)節(jié)連接。

4.按照權(quán)利要求3所述的一種油罐清洗機(jī)器人，其特征在于所述肩關(guān)節(jié)由肩關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)氣缸、肩關(guān)節(jié)左骨骼、肩關(guān)節(jié)右骨骼、固定支座構(gòu)成；所述肩關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)氣缸的底部通過固定支座與靜平臺(tái)形成轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，肩關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)氣缸的頂部通過螺栓及套筒與肩關(guān)節(jié)左骨骼、肩關(guān)節(jié)右骨骼形成轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；肩關(guān)節(jié)左骨骼、肩關(guān)節(jié)右骨骼通過固定支座、與靜平臺(tái)之間形成轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。

5.按照權(quán)利要求3所述的一種油罐清洗機(jī)器人，其特征在于所述肘關(guān)節(jié)由肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)氣缸、肘關(guān)節(jié)左骨骼、肘關(guān)節(jié)右骨骼構(gòu)成；肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)氣缸底部通過螺栓及套筒與肩關(guān)節(jié)左骨骼、肩關(guān)節(jié)右骨骼形成轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)氣缸頂部通過螺栓及套筒與肘關(guān)節(jié)左骨骼、肘關(guān)節(jié)右骨骼形成轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；肘關(guān)節(jié)左骨骼、肘關(guān)節(jié)右骨骼通過螺栓及套筒與肩關(guān)節(jié)左骨骼、肩關(guān)節(jié)右骨骼轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)氣缸作為肘關(guān)節(jié)的主動(dòng)件，能夠帶動(dòng)肘部骨骼作相對(duì)于靜平臺(tái)上下擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)。

6.按照權(quán)利要求3所述的一種油罐清洗機(jī)器人，其特征在于腕關(guān)節(jié)由腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)氣缸、腕關(guān)節(jié)左骨骼、腕關(guān)節(jié)右骨骼構(gòu)成；腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)氣缸底部通過螺栓及套筒與肘關(guān)節(jié)左骨骼、肘關(guān)節(jié)右骨骼形成轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)氣缸頂部通過螺栓及套筒與腕關(guān)節(jié)左骨骼、腕關(guān)節(jié)右骨骼形成轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；腕關(guān)節(jié)左骨骼、腕關(guān)節(jié)右骨骼通過螺栓及套筒與肘關(guān)節(jié)左骨骼、肘關(guān)節(jié)右骨骼轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)氣缸作為腕關(guān)節(jié)的主動(dòng)件，能夠帶動(dòng)腕部骨骼作相對(duì)于靜平臺(tái)左右擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)。