[發明專利]一種油罐清洗機器人

有效

• 申請號: 201910184857.6
• 申請日: 2019-03-12
• 公開（公告）號: CN111687848B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 周利坤;張明偉;崔韻
• 申請（專利權）人: 中國人民武裝警察部隊后勤學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J17/00;B25J17/02;B25J5/00;B08B9/08;B08B9/087
• 代理公司: 天津英揚昊睿專利代理事務所(普通合伙) 12227
• 代理人: 石卓瓊

本發明提供一種油罐清洗機器人，其特征在于包括爬行器、機械臂、清洗裝置、線纜盤、控制終端、氣泵、水泵，所述機械臂、清洗裝置安裝在爬行器上；所述控制器分別和氣泵、水泵、爬行器、機械臂、清洗裝置連接，所述控制終端分對氣泵、水泵、爬行器、機械臂、清洗裝置進行控制，所述水泵通過輸水管和清洗裝置連接，所述輸水管纏繞在線纜盤上；本發明為油罐清洗機器人，是機械化、智能化的油罐清洗工具，可以代替人在罐內自由移動，打散、清掃或吸出沉積物。本發明代替人工清洗，以提高原油回收率和清洗效率，提高油罐清潔度，減少污油、污水和廢氣對環境的污染，同時減少作業事故，實現安全、健康、環保式清洗。

技術領域

本發明涉及機械工程領域，具體涉及一種油罐清洗機器人。

背景技術

目前，在我國石油化工行業中，由于油品質量難以保證，油罐內產生大量的油泥，不僅影響油品的質量，還影響儲油設備的使用。由于高濃度的油氣容易因明火或暗火引起爆炸，因此對油罐底泥的清洗是一項危險而繁重的工作，過去通常是人工作業，勞動強度大、工作效率低，且容易引發事故。

隨著我國大型石油油罐的建設、能源緊張和對環保問題的日益重視，傳統的人工清洗油罐法已不符合環境和發展的客觀需要，必須研發和使用封閉式、無需人進入的全自動機械化的清洗設備，代替人工清洗，以提高原油回收率和清洗效率，提高油罐清潔度，減少污油、污水和廢氣對環境的污染，同時減少作業事故，實現安全、健康、環保式清洗。

發明內容

根據以上技術問題，本發明提供一種油罐清洗機器人，其特征在于包括爬行器、機械臂、清洗裝置、線纜盤、控制終端、氣泵、水泵，所述機械臂、清洗裝置安裝在爬行器上；所述控制終端分別和氣泵、水泵、爬行器、機械臂、清洗裝置連接，所述控制終端分對氣泵、水泵、爬行器、機械臂、清洗裝置進行控制，所述水泵通過輸水管和清洗裝置連接，所述輸水管纏繞在線纜盤上；

所述爬行器為油罐清洗機器人的移動載體，用于在油罐內行走；

所述控制終端用于向機器人發送控制指令，采集傳感器數據；

所述氣泵用于向氣動執行元件提供高壓氣體；

所述水泵用于向脈沖噴嘴提供高壓水流；

所述線纜盤用于將電線、輸水管纏繞在一起；

所述爬行器包括車身、驅動模塊，所述車身上安裝有左驅動模塊、右驅動模塊，所述左驅動模塊、右驅動模塊結構相同，所述左驅動模塊由驅動電機、主動錐齒輪、從動錐齒輪、直齒輪、機架、車輪構成；所述驅動電機一端通過螺栓固定在機架上，所述驅動電機另一端通過鍵與主動錐齒輪固定連接，所述主動錐齒輪與從動錐齒輪嚙合，從動錐齒輪和其相距最近的直齒輪連接，該直齒輪和后側多個直齒輪嚙合，兩端的直齒輪分別和相距最近的車輪連接。

所述機械臂由靜平臺、肩關節、肘關節、腕關節四大部分構成，所述靜平臺為整個機械臂的機架，所述靜平臺通過螺栓固定在爬行器上，所述靜平臺上側固定有肩關節、肘關節，所述肩關節、肘關節分別和腕關節連接；

所述肩關節由肩關節驅動氣缸、肩關節左骨骼、肩關節右骨骼、固定支座構成；所述肩關節驅動氣缸的底部通過固定支座與靜平臺形成轉動副連接，肩關節驅動氣缸的頂部通過螺栓及套筒與肩關節左骨骼、肩關節右骨骼形成轉動副連接；肩關節左骨骼、肩關節右骨骼通過固定支座、與靜平臺之間形成轉動副連接；

所述肘關節由肘關節驅動氣缸、肘關節左骨骼、肘關節右骨骼構成；

肘關節驅動氣缸底部通過螺栓及套筒與肩關節左骨骼、肩關節右骨骼形成轉動副連接；肘關節驅動氣缸頂部通過螺栓及套筒與肘關節左骨骼、肘關節右骨骼形成轉動副連接；肘關節左骨骼、肘關節右骨骼通過螺栓及套筒與肩關節左骨骼、肩關節右骨骼轉動副連接；肘關節驅動氣缸作為肘關節的主動件，能夠帶動肘部骨骼作相對于靜平臺上下擺動的運動；