[發明專利]協作機器人的控制裝置以及控制方法

有效

• 申請號: 201910184842.X
• 申請日: 2019-03-12
• 公開（公告）號: CN110271019B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 內藤康廣
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

本發明提供協作機器人的控制裝置以及控制方法，防止在運送工件的傳送帶停止時作業人員被夾在工件與機器人之間的情況。機器人控制裝置具備：機器人停止指令部，其在運送部開始了停止動作時，輸出用于使機器人的動作停止的機器人停止指令。機器人停止指令包括第一停止指令和第二停止指令中的至少一方，該第一停止指令在可動部相對于運送方向位于比工件更前方時，使可動部以比運送部更高的速度移動，并且使在行駛比運送部的第1慣性移動距離更長的第2慣性移動距離后停止，該第二停止指令在可動部相對于運送方向位于比工件更后方時，使可動部以比運送部更低的速度移動，并且使在行駛比運送部的第1慣性移動距離更短的第3慣性移動距離后停止。

技術領域

本發明涉及控制協作機器人的機器人控制裝置以及機器人控制方法。

背景技術

已知一種技術(例如參照日本特開2013-169616號公報)，其對由傳送帶等運送裝置所運送的汽車車體等作業對象使用機器人來進行安裝部件的作業。

另外，已知一種用于防止隨著運送裝置的停止和急速啟動產生的機器人和工件的破損的技術(例如參照日本特開2014-140944號公報以及日本特開2009-202281號公報)，進而也知道一種即使對車輛用物品和保持夾具施加偶發的外力仍防止該物品的損傷和作業人員的負傷的技術(例如參照日本特開2004-203312號公報)。

現狀是幾乎由人(作業人員)來進行對通過傳送帶運送的工件安裝部件等的作業，希望機器人的自動化。但是由機器人進行所有作業在技術上和成本上都不太現實，所以推進使機器人負擔一部分由人進行的作業的情況。此時，人和機器人共享作業區域，所以作為這種機器人會使用具備為了確保人的安全而在與人接觸時停止的功能的協作機器人。

這種協作機器人在對通過傳送帶移動中的工件進行作業時，當作業人員與機器人接觸時，機器人為了安全而停止。但此時如果傳送帶繼續運轉，則工件會與停止中的機器人碰撞，工件或機器人會有可能受到損傷。另外，作業人員被夾在工件與機器人之間，也有可能會受傷。

發明內容

本公開的一個方式為機器人控制裝置，其對通過在預定的運送方向上移動的運送部所運送的工件進行作業，并且控制被設置在與上述運送部不同的部位上的機器人，其中，該機器人控制裝置具備：機器人停止指令部，其在上述運送部開始了停止動作時，輸出用于使上述機器人的動作停止的機器人停止指令，上述機器人停止指令包括第一停止指令和第二停止指令中的至少一方，上述第一停止指令在上述機器人的可動部相對于上述運送方向位于比上述工件更前方時，使上述可動部以比上述運送部更高的速度相對于上述運送方向進行移動，并且相對于上述運送方向行駛比上述運送部的第1慣性移動距離更長的第2慣性移動距離后停止，上述第二停止指令在上述機器人的可動部相對于上述運送方向位于比上述工件更后方時，使上述可動部以比上述運送部更低的速度相對于上述運送方向進行移動，并且在上述運送方向上行駛比上述運送部的第1慣性移動距離更短的第3慣性移動距離后停止。

本公開的其他方式為機器人控制方法，其對由在預定的運送方向上移動的運送部所運送的工件進行作業，并且控制被設置在與上述運送部不同的部位上的機器人，其中，該機器人控制方法包含如下情況：在上述運送部開始了停止動作時，輸出用于使上述機器人的動作停止的機器人停止指令，上述機器人停止指令包括第一停止指令和第二停止指令中的至少一方，上述第一停止指令在上述機器人的可動部相對于上述運送方向位于比上述工件更前方時，使上述可動部以比上述運送部更高的速度相對于上述運送方向進行移動，并且相對于上述運送方向行駛比上述運送部的第1慣性移動距離更長的第2慣性移動距離后停止，上述第二停止指令在上述機器人的可動部相對于上述運送方向位于比上述工件更后方時，使上述可動部以比上述運送部更低的速度相對于上述運送方向進行移動，并且相對于上述運送方向行駛比上述運送部的慣性移動距離更短的慣性移動距離后停止。

附圖說明

通過說明與附圖關聯的以下實施方式能夠更加明確本發明的目的、特征以及優點。在相同附圖中：