[發(fā)明專利]協(xié)作機(jī)器人的控制裝置以及控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910184842.X
• 申請(qǐng)日: 2019-03-12
• 公開（公告）號(hào): CN110271019B
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 內(nèi)藤康廣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B25J13/00
• 分類號(hào): B25J13/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;郝慶芬

1.一種機(jī)器人控制裝置，其對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，上述機(jī)器人對(duì)通過在預(yù)定的運(yùn)送方向上移動(dòng)的運(yùn)送部所運(yùn)送的工件進(jìn)行作業(yè)，并且上述機(jī)器人被設(shè)置在與上述運(yùn)送部不同的部位，其特征在于，

該機(jī)器人控制裝置具備：

機(jī)器人停止指令部，其在上述運(yùn)送部開始了停止動(dòng)作時(shí)，輸出用于使上述機(jī)器人的動(dòng)作停止的機(jī)器人停止指令，

上述機(jī)器人停止指令包括第一停止指令和第二停止指令中的至少一方，

上述第一停止指令在上述機(jī)器人的可動(dòng)部相對(duì)于上述運(yùn)送方向位于比上述工件更前方時(shí)，使上述可動(dòng)部以比上述運(yùn)送部更高的速度相對(duì)于上述運(yùn)送方向進(jìn)行移動(dòng)，并且相對(duì)于上述運(yùn)送方向行駛比上述運(yùn)送部的慣性移動(dòng)距離更長(zhǎng)的慣性移動(dòng)距離后停止，

上述第二停止指令在上述機(jī)器人的上述可動(dòng)部相對(duì)于上述運(yùn)送方向位于比上述工件更后方時(shí)，使上述可動(dòng)部以比上述運(yùn)送部更低的速度相對(duì)于上述運(yùn)送方向進(jìn)行移動(dòng)，并且相對(duì)于上述運(yùn)送方向行駛比上述運(yùn)送部的慣性移動(dòng)距離更短的慣性移動(dòng)距離后停止。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，

該機(jī)器人控制裝置還具備：

接觸檢測(cè)部，其檢測(cè)針對(duì)上述機(jī)器人的接觸；以及

運(yùn)送停止指令部，其在上述接觸檢測(cè)部檢測(cè)出針對(duì)上述機(jī)器人的接觸時(shí)，輸出用于使上述運(yùn)送部停止的運(yùn)送停止指令。

3.一種機(jī)器人控制方法，其對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，上述機(jī)器人對(duì)通過在預(yù)定的運(yùn)送方向上移動(dòng)的運(yùn)送部所運(yùn)送的工件進(jìn)行作業(yè)，并且上述機(jī)器人被設(shè)置在與上述運(yùn)送部不同的部位，其特征在于，

該機(jī)器人控制方法包括以下步驟：

在上述運(yùn)送部開始了停止動(dòng)作時(shí)，輸出用于使上述機(jī)器人的動(dòng)作停止的機(jī)器人停止指令，

上述機(jī)器人停止指令包括第一停止指令和第二停止指令中的至少一方，

上述第一停止指令在上述機(jī)器人的可動(dòng)部相對(duì)于上述運(yùn)送方向位于比上述工件更前方時(shí)，使上述可動(dòng)部以比上述運(yùn)送部更高的速度相對(duì)于上述運(yùn)送方向進(jìn)行移動(dòng)，并且相對(duì)于上述運(yùn)送方向行駛比上述運(yùn)送部的慣性移動(dòng)距離更長(zhǎng)的慣性移動(dòng)距離后停止，

上述第二停止指令在上述機(jī)器人的上述可動(dòng)部相對(duì)于上述運(yùn)送方向位于比上述工件更后方時(shí)，使上述可動(dòng)部以比上述運(yùn)送部更低的速度相對(duì)于上述運(yùn)送方向進(jìn)行移動(dòng)，并且相對(duì)于上述運(yùn)送方向行駛比上述運(yùn)送部的慣性移動(dòng)距離更短的慣性移動(dòng)距離后停止。