[發明專利]自動導引運輸車移動定位充電方法及其系統

在審

• 申請號: 201910184562.9
• 申請日: 2019-03-12
• 公開（公告）號: CN109910659A
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 楊俊;楊思偉
• 申請（專利權）人: 合肥旺和電子科技有限公司
• 主分類號: B60L53/31
• 分類號: B60L53/31;B60L53/35;B60L53/66;H04W4/42;H04L29/08
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.自動導引運輸車移動定位充電系統，其特征在于：包括若干車輛檢測終端、若干充電樁檢測終端、存儲數據庫和服務器；

服務器分別與若干車輛檢測終端、若干充電樁檢測終端、存儲數據庫連接；

車輛檢測終端用于實時獲取運輸車的電量、運輸車的位置以及運輸車的運動軌跡，并將運輸車的電量、運輸車的位置以及運輸車的運動軌跡發送至服務器，并顯示服務器發送的充電樁位置，引導運輸車到指定充電樁進行充電；

充電樁檢測終端包括充電樁定位獲取模塊、充電接口狀態檢測模塊、第二通信傳輸模塊，第二通信傳輸模塊分別與充電樁定位獲取模塊和充電接口狀態檢測模塊連接；

充電樁定位獲取模塊包括若干充電樁定位獲取單元，每個充電樁定位獲取單元安裝在一個充電樁上，充電樁定位獲取單元用于獲取充電樁的位置信息，并將獲取的充電樁的位置信息發送至第二通信傳輸模塊，其中，充電樁根據設定的編號進行排序，分別為1,2,...,i,...,n，i表示為第i個充電樁；

充電接口狀態檢測模塊用于實時檢測充電樁可充電的接口狀態，并將充電樁充電接口的狀態發送至第二通信傳輸模塊；

第二通信傳輸模塊用于接收充電樁定位獲取模塊發送的充電樁位置信息、以及接收充電接口狀態檢測模塊發送的充電樁接口狀態，計剩余充電接口的數量，并將充電樁的位置信息以及充電樁充電接口的狀態發送至服務器；

存儲數據庫用于存儲不同電量對應的行駛距離，存儲運輸車從起始點到終點間的所有路徑信息，并對所有路徑信息進行編號，分別為1,2,...,j,...,m,j表示為第j個運輸路徑，且存儲有充電樁定位獲取模塊發送的充電樁的位置信息；

服務器接收充電樁定位獲取模塊發送的各充電樁的位置信息，并將各充電樁對應的位置信息與若干路徑信息進行對比，統計各充電樁到各路徑間的垂直距離，篩選充電樁到各路徑間的垂直距離最小的路徑，并將該充電樁與該充電樁距離路徑間的垂直距離最小的路徑進行匹配，得到路徑分配集合A_j(a_j1,a_j2,...,a_jk,...,a_jh)，a_jk表示為第j個路徑上的第k個充電樁；

服務器接收若干車輛檢測終端中第一通信傳輸模塊發送的運輸車電量信息、運輸車位置信息以及車輛運輸軌跡，服務器根據車輛運輸軌跡與存儲數據庫中存儲的所有路徑進行對比，以篩選運輸車運輸的路徑編號，服務器對接收的運輸車電量與設定的電量閾值進行對比，則服務器將運輸車電量與存儲數據庫中存儲的不同電量進行對比，以確定運輸車的電量行駛的距離；

服務器接收充電樁檢測終端發送的各充電樁的位置以及充電接口狀態，提取車輛行駛路徑上充電樁接口未使用的充電樁位置，根據運輸車電量行駛的距離，篩選各充電樁檢測終端距離運輸車間的距離在運輸車電量行駛的距離范圍內充電樁，并將車輛行駛路徑上的距離運輸車的距離最近的未被占用的充電樁位置發送至車輛檢測終端。

2.根據權利要求1所述的自動導引運輸車移動定位充電系統，其特征在于：所述車輛檢測終端包括電量檢測模塊、車輛定位模塊、車輛軌跡生成模塊、顯示模塊和第一通信傳輸模塊，第一通信傳輸模塊分別與電量檢測模塊、車輛定位模塊、車輛軌跡生成模塊和顯示模塊連接，車輛定位模塊與車輛軌跡生成模塊連接；

電量檢測模塊用于實時檢測運輸車的電量信息，并將運輸車的電量信息發送至第一通信傳輸模塊；

車輛定位模塊用于實時獲取運輸車的位置信息，并將獲取的運輸車的位置信息分別發送至車輛軌跡生成模塊和第一通信傳輸模塊；

車輛軌跡生成模塊用于獲取車輛的起始點和終點，并根據運輸車行駛的實時位置信息生成車輛運輸的軌跡線路，將生成的運輸軌跡線路發送至第一通信傳輸模塊；

顯示模塊用于顯示為運輸車充電的充電樁位置信息，并引導運輸車行駛至充電樁位置；

第一通信傳輸模塊與服務器連接，用于接收電量檢測模塊發送的運輸車電量信息、接收車輛定位模塊發送的運輸車位置信息以及車輛軌跡生成模塊發送的車輛運輸軌跡，并將接收的運輸車電量信息、運輸車位置信息以及車輛運輸軌跡發送至服務器，并接收服務器發送的為運輸車充電的充電樁位置。

3.自動導引運輸車移動定位充電方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1、實時檢測運輸車的位置信息、運輸車內的電量信息；

S2、生成運輸車的運動軌跡，并將運輸車的運動軌跡與存儲數據庫中存儲的若干運輸路徑進行對比，獲得運輸車的運輸路徑；

S3、獲取各充電樁的位置以及充電樁接口的充電狀態；

S4、統計各充電樁與各運輸路徑上的垂直距離，篩選各充電樁到各運輸路徑上垂直距離最小的運輸路徑，并將該充電樁劃分為該垂直距離最小的運輸路徑上；

S5、將運輸車的電量與不同電量對應的行駛距離進行篩選，以確定運輸車電量行駛的距離；

S6、篩選運輸車所在的運輸路徑上充電樁接口未被占用的充電樁位置；

S7、車輛行駛的路徑上距離運輸車距離最近的未被占用的充電樁位置發送至運輸車，引導運輸車到該充電樁位置進行充電。