[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 201910183712.4
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN110271549A
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 松永英樹;土屋成光;橋本泰治;渡部悅生
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉國超

提供一種能夠更加適宜地執行避免與存在于本車輛的行進方向的行人接觸的駕駛控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。在車輛控制裝置(100)中，具備：識別部(130)，其識別車輛的周邊狀況；以及駕駛控制部(140，160)，其基于由所述識別部識別到的周邊狀況來至少對所述車輛的轉向自動地進行控制，在由所述識別部在所述車輛的行進方向識別到單獨的行人的情況下，所述駕駛控制部使所述車輛與行人的距離成為第一最小間隔以上，在由所述識別部在所述車輛的行進方向識別到多個行人的情況下，所述駕駛控制部使所述車輛與離所述車輛最近的行人的距離成為比所述第一最小間隔大的第二最小間隔以上。

對相關申請的引用

本申請基于在2018年3月14日申請的日本國專利申請第2018-046880號主張優先權，在此援引其內容。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置，車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

以往，已知有檢測存在于車輛的周邊的行人，防止與檢測到的行人的接觸于未然的行人檢測系統。另外，以往，公開了如下技術：照射通過搭載于車輛的激光雷達產生的激光，將各照射點中的被認為與行人或行人群相當的照射點分組化，基于該分組化后的照射點的擴展寬度和中心的移動速度，來檢測行人或行人群(例如日本特開2000-3499號公報)。

然而，在以往的技術中，關于對于檢測到的行人或行人群如何調整與車輛的最小間隔，沒有進行考慮。假設在車輛是自動駕駛車輛的情況下，對于檢測到的行人或行人群，自動地執行用于避免接觸的轉向控制，但是，該情況下的控制僅僅被設想為根據離車輛最近的行人的動作來控制轉向，存在無法執行適宜的駕駛控制的情況。

發明內容

本發明的技術方案是考慮這樣的情形而完成的，其目的之一在于，提供一種能夠更加適宜地執行避免與存在于本車輛的行進方向的行人接觸的駕駛控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一技術方案的車輛控制裝置，其具備：識別部，其識別車輛的周邊狀況；以及駕駛控制部，其基于由所述識別部識別到的周邊狀況來至少對所述車輛的轉向自動地進行控制，在由所述識別部在所述車輛的行進方向識別到單獨的行人的情況下，所述駕駛控制部使所述車輛與行人的距離成為第一最小間隔以上，在由所述識別部在所述車輛的行進方向識別到多個行人的情況下，所述駕駛控制部使所述車輛與離所述車輛最近的行人的距離成為比所述第一最小間隔大的第二最小間隔以上。

(2)：在上述(1)的技術方案中，在由所述識別部在所述車輛的行進方向識別到多個行人的情況下，所述駕駛控制部基于識別到的所述多個行人各自的在道路寬度方向上的移動量，來調整所述第二最小間隔。

(3)：在上述(1)的技術方案中，在由所述識別部在所述車輛的行進方向識別到多個行人、且所述多個行人中的存在于離道路的延伸方向中央較遠一方的行人向存在于離所述道路的延伸方向中央較近一方的行人接近了的情況下，所述駕駛控制部使所述車輛與離所述車輛最近的行人之間成為比所述第二最小間隔大的第三最小間隔以上。

(4)：在上述(3)的技術方案中，所述駕駛控制部基于由所述識別部識別到的多個行人各自的屬性，來調整所述第二最小間隔或所述第三最小間隔。

(5)：本發明的一技術方案的車輛控制方法，所述車輛控制方法使車輛控制裝置進行如下處理：識別車輛的周邊狀況；基于識別到的所述周邊狀況來至少對所述車輛的轉向自動地進行控制；以及對所述車輛的轉向自動地進行如下控制，即，在所述車輛的行進方向識別到單獨的行人的情況下，使所述車輛與行人的距離成為第一最小間隔以上，在所述車輛的行進方向識別到多個行人的情況下，使所述車輛與離所述車輛最近的行人的距離成為比所述第一最小間隔大的第二最小間隔以上。